A06B-0116-B855#0048 Fanuc AC เซอร์โวมอเตอร์ A06B0116B855#0048 AO6B-OII6-B855#OO48

แฟนุค A06B-0116-B855#0048

เลขส่วน:A06B-0116-B855#0048

ซีรี่ย์:เบต้า iSR (βiSR)

รุ่น:BiS 1 / 6000

การตั้งค่า:ชาฟท์ตรงด้วย Keyway, 90V DC สปริง-แอพลิเคชั่นเบรก, Absolute Encoder

ปริมาณผลิต:0.5 กิโลกรัม

การเข้าเครื่องยนต์:172 วอล 1.8 A

ความเร็วสูงสุด:6,000 รอบต่อนาที

โปแลนด์:8ขั้นตอน:3 ขั้นตอน

การเข้าเครื่องขยายเสียง:200-240 VAC, 50/60 Hz

การป้องกันการเข้า:IP67

การใช้งาน:มือ/ข้อมือของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

สภาพ:ใหม่ / ปรับปรุงใหม่

ภาพรวม

รายการFanuc A06B-0116-B855#0048เป็นเครื่องยนต์เซอร์โว AC รุ่น Beta iSR แบบ BiS1/6000 ที่ตั้งค่าโดยเฉพาะสําหรับการใช้งานหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

การตั้งชื่อ "R" ในชุด iSR ระบุว่านี่เป็นรุ่นของหุ่นยนต์เกรดของเครื่องยนต์ Beta iS มาตรฐานและการก่อสร้างเครื่องกลที่ตอบสนองการติดตั้งและความต้องการสิ่งแวดล้อมของข้อต่อแขนหุ่นยนต์ แทนที่จะเป็นแกนเครื่องมือเครื่องจักรมาตรฐาน.

ใน 0.5 kW, 172V มอเตอร์เข้า, 1.8A หมายเลข, และ 6,000 RPM ความเร็วสูงสุด, นี้เป็นมอเตอร์ความเร็วสูงคอมพัคค็อต000 รอบ / นาทีเพดานสะท้อนความเร็วมุมสูงที่กระดูกมือและแขนหุ่นยนต์ที่ต้องการสําหรับการตั้งตําแหน่งอย่างรวดเร็วของแสง.

การผสมผสาน #0048 ระบุการตั้งค่าเฉพาะอย่างยิ่งด้วยการสร้างที่ปิด IP67 และการจัดวางเครื่องเชื่อมที่ใช้ในชุดหุ่นยนต์ของ Fanuc

มีลักษณะสองประการที่กําหนดสภาพการติดตั้งของมอเตอร์นี้ คือแกนที่มีสัญลักษณ์ตรง ที่ให้การใช้งานทางกลเป็นบวก สําหรับส่วนประกอบการส่งภายในของหุ่นยนต์และเบรคที่ใช้สปริง 90V DC ราคาเฉพาะเจาะจงที่แยกมอเตอร์นี้จากมอเตอร์สาย Beta iS แบบมาตรฐานที่เบรคทํางานที่ 24V DC.

เบรก 90 วอลต์คือความแรงฟรีเบรกซีรีส์อัลฟ่า and its presence on this Beta iSR motor is a deliberate design choice for the robot application class where holding torque requirements and brake coil response characteristics differ from those of CNC machine tool axes.

ข้อจํากัดหลัก

BiS1/6000 ในสภาวะ Robot Servo ทําไม 6,000 RPM

ระดับ servo compact Beta iS แบบมาตรฐานให้ความสําคัญกับทอร์คภายในวงจรทํางาน 2,000~3,000 RPM. BiS1/6000 เป็นสมดุลที่แตกต่างกัน: 0.5 kW ในระยะสูงสุด 6,000 RPM,ที่มีความเร็วสูงสุดที่ตอบสนองความต้องการทางการเคลมมาติกเฉพาะของข้อต่อหุ่นยนต์ที่เชื่อมต่อที่มีน้ําหนักเบาต้องปรับตําแหน่งในความเร็วมุมสูงระหว่างตําแหน่งทํางาน.

แกนข้อมือของหุ่นยนต์ในช่วงการเคลื่อนไหวที่รวดเร็วในการเลือกและวาง หรือการเคลื่อนไหวเส้นทางการผสมเส้นโค้งอาจต้องหมุนผ่านมุมที่กําหนดไว้ในช่วงชั่วครู่ของวินาที

ความเร็วที่เครื่องยนต์สามารถบรรลุและยึดความเร็วมุมที่สั่งโดยตรงมีผลต่อเวลาจักรยาน the BiS1/6000 delivers the positioning speed that makes tight cycle time targets achievable — while the absolute encoder provides position continuity through power interruptions so the robot does not require a reference return on restart.

การออกแบบ 8 ต้นที่ 172V การเข้าของมอเตอร์ ให้ BiS1/6000 การผสมผสานของขนาดหมุนที่คอมแพคท็อค, ทอร์คที่เหมาะสมสําหรับประเภทผลิตของมันและลักษณะความถี่ไฟฟ้าที่เข้ากันได้กับความกว้างแบนด์ควบคุมปัจจุบันของ Beta i servo amplifierที่ 6,000 RPM และ 8 ต้น, ความถี่ไฟฟ้าพื้นฐานคือ 400 Hz ต่ําสุดของช่วงทํางานของเครื่องขยายเบต้า iS สําหรับประเภทมอเตอร์นี้

ชาฟท์ปุ่มตรง รางขับเคลื่อนบวกสําหรับเครื่องยนต์ภายในหุ่นยนต์

คีย์เวย์บนแกน A06B-0116-B855#0048 ให้ความสัมพันธ์หมุนทางบวกระหว่างแกนมอเตอร์และเครื่องขับเคลื่อนฮาร์โมนิกภายในของหุ่นยนต์หรือเครื่องลดวงจร

ในสานหุ่นยนต์ที่อัตราการส่งระหว่างมอเตอร์และอัตราการออกของสานที่คงที่และแรงขับเคลื่อนฮาร์โมนิกสูง1 ∆ อุปกรณ์แกร่งมอเตอร์ต้องส่งมอเตอร์ครบวงจรไปยังเครื่องลดได้อย่างน่าเชื่อถือ, โดยไม่มีความเป็นไปได้ของการเลื่อนหมุน

A plain slick shaft relying on friction clamping alone would carry the risk of slip at the motor-reducer interface under the shock loading that rapid direction reversals and high-acceleration positioning cycles impose.

คีย์เวย์ให้การล็อคกันแบบทางกลเชิงบวก: คีย์เวย์ใช้ทั้งคีย์เวย์ของหมูและคีย์เวย์ของฮับการเข้าของเครื่องลด, สร้างล็อคหมุนที่อิสระจากแรง clamping ของฮับ

พลังกดแน่นจมูกให้ความมั่นคงทางแกนและความเฉียบเขียวทางรัศมีกุญแจให้การหมุนการหมุนที่ไม่สามารถเลื่อนไม่ว่าขนาดแรงหมุนภาระหรือจํานวนการพลิกทิศทาง.

สําหรับแกนหุ่นยนต์ที่สามารถดําเนินการได้หลายล้านรอบในการตั้งตําแหน่งความน่าเชื่อถือของอินเตอร์เฟซการถ่ายทอดมอเตอร์คอมนี้ไม่ใช่ข้อพิจารณาเบื้องหลัง.

90V DC Brake ∙ ความต้องการในการถือที่เฉพาะของหุ่นยนต์

เบรคแบบ 90 วอลต์ DC บน A06B-0116-B855#0048 เป็นรายละเอียดที่แตกต่างกันทันทีมากที่สุดเมื่อเทียบกับมอเตอร์ Beta iS แบบมาตรฐาน ที่ใช้เบรคแบบ 24 วอลต์ DC

ความถี่ 90 วอลต์ตรงกับความแรงฟรีมที่ใช้ในเครื่องยนต์เซอร์โวซีรีย์ Alpha ของ Fanucและการใช้งานของมันที่นี่ในมอเตอร์หุ่นยนต์ Beta iSR สะท้อนความต้องการการใช้งานหุ่นยนต์ที่มีความจํากัดของแรงหมุนและความตอบสนอง.

Robot joints that are gravity-loaded — wrist and elbow joints on a vertical-articulated robot carrying an end-effector — require the brake to hold the joint position reliably whenever the servo is de-energised.

ทอมปอร์คการยึดเบรคต้องเกิน ทอมปอร์คแรงโน้มถ่วงสูงสุดที่ข้อสัมผัสในรูปแบบแขนใด ๆการออกแบบ 90V DC coil ประสบความสําเร็จที่ต้องการการยึดหมุนแรงภายในเปลือกที่คอมแพคต์ของกรอบ BiS1/6000, โดยที่สอย 24 วอลต์ที่มีทอร์คการยึดตัวเดียวกันจะต้องการสอยที่ใหญ่กว่าหรือการจัดตั้งการชักสระที่แตกต่างกัน

ไฟไฟ 90 วอลต์ต้องมาจากวงจรไฟฟ้านับเบรกของตัวควบคุมหุ่นยนต์ ซึ่งถูกออกแบบมาเพื่อความกระชับกําลังนี้ในระบบหุ่นยนต์ Fanuc ที่ใช้ครอบครัวมอเตอร์นี้

การเชื่อมต่อมอเตอร์นี้กับระบบไฟฟ้าน้ํามันเบรค 24 วอลต์ จะทําให้เกิดการล้มเหลวที่สําคัญแบบเดียวกันกับการเชื่อมต่อสอยเบรค 90 วอลต์กับ 24 วอลต์เบรกยังคงทํางานบางส่วน, มอเตอร์จะทํางานต่อต้านแรงต่อต้านของเบรคต่อเนื่อง และทั้งเบรคและหมุนมอเตอร์จะได้รับความเสียหายทางอุณหภูมิและทางกลยืนยันว่าความดันไฟฟ้าน้ํามันเบรกของตัวควบคุมหุ่นยนต์คือ 90V DC.

IP67 การก่อสร้างที่ปิด และคําย่อ #0048

หน่วยท้าย #0048 ระบุตัวประเภทการสร้างเฉพาะอย่างยิ่งที่มีการปิด IP67 และการตั้งค่าสายเชื่อมที่ใช้ในสายเชื่อมหุ่นยนต์ Fanuc

IP67 provides complete dust exclusion and protection against temporary immersion — substantially stronger than the IP65 standard on most CNC machine tool servo motors — reflecting the operating environment of a robot arm that may operate in coolant-rich manufacturing cellsสถานีซักน้ําสเปรย์ หรือสภาพแวดล้อมอื่นๆ ที่ร่างกายของเครื่องยนต์อาจได้รับการกระแทกของเหลวโดยตรง

การกําหนด IP67 ต้องการให้ทั้งการปิดตัวมอเตอร์และการติดต่อเครื่องเชื่อม Encoder ได้ประกอบและบํารุงรักษาอย่างถูกต้อง

เครื่องเชื่อมต่อการตอบสนองให้ผลประกอบ IP67 เพียงเมื่อใช้ได้อย่างสมบูรณ์แบบและถูกต้อง ∙ เครื่องเชื่อมต่อที่ตั้งอยู่บางส่วนสร้างช่องว่างที่อนุญาตให้ของเหลวเข้าไปในเครื่องรหัสสร้างความผิดพลาดการตอบสนองหรือรหัสเตือนเครื่องรหัสขั้นตอนการติดตั้งและการบํารุงรักษาหุ่นยนต์ต้องรวมการยืนยันว่า เครื่องเชื่อมทั้งหมดถูกใช้และล็อคเต็ม ก่อนการใช้งาน

ความเหมาะสมของเครื่องขยายเสียงกับเครื่องควบคุมหุ่นยนต์

A06B-0116-B855#0048 ออกแบบมาเพื่อใช้ในระบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรม Fanucขับเคลื่อนโดยเครื่องขยายตัว Beta i servo ในตัวควบคุมหุ่นยนต์.

มันคือมอเตอร์แกนหุ่นยนต์ แทนที่จะเป็นมอเตอร์แกนอาหารเครื่องมือเครื่องจักรและปริมาตรของมันถูกตั้งค่าผ่านระบบปริมาตร servo ของเครื่องควบคุมหุ่นยนต์ แทนที่จะผ่านจอการตั้งค่า servo ของเครื่องมือ CNC.

The encoder fitted to the #0048 is an absolute type appropriate to the robot's startup behaviour — the robot re-establishes its joint positions from the absolute encoder data at power-up without requiring a mastering or reference return procedure, หากแบตเตอรี่โคเดอร์ (ในหุ่นยนต์ที่ใช้โคเดอร์สมบูรณ์แบบที่รองรับแบตเตอรี่) ถูกรักษาไว้ภายในอายุการใช้งาน

FAQ

Q1: ทําไมมอเตอร์ Beta iS นี้ถึงมีเบรค 90V แทนเบรค 24V DC ที่พบในรุ่น Beta iS ส่วนใหญ่?

A06B-0116-B855#0048 เป็นมอเตอร์ซีรีส์ Beta iSR "R" ที่แสดงให้เห็นถึงตัวแปรในการใช้งานหุ่นยนต์ที่ตรงกับความดันเบรคที่ใช้ในเครื่องยนต์เซอร์โวซีเรีย Alpha ที่ยังพบในแอปพลิเคชั่นหุ่นยนต์.

การออกแบบโค้ลเบรค 90 วอลต์สามารถบรรลุ ทอร์คที่ต้องการสําหรับภาระแรงโน้มถ่วงของสานหุ่นยนต์ภายในกรอบ BiS1/6000 ที่คอมแพคต์การเชื่อมโยงมอเตอร์นี้กับไฟฟ้า 24 วอลต์ ทําให้เบรคทํางานบางส่วน, และมอเตอร์จะได้รับความเสียหายจากแรงต่อต้านเบรคต่อเนื่อง

Q2: ความแตกต่างระหว่าง A06B-0116-B855#0048 และมอเตอร์ CNC BiS1/6000 Beta iS มาตรฐานคืออะไร?

การออกแบบแกนไฟฟ้าแม่เหล็ก ราคาผลิต, ความเร็ว, ความแรงดัน, กระแสปัจจุบัน ราคาเดียวกัน ความแตกต่างคือการสร้างและการตั้งค่าสําหรับการใช้หุ่นยนต์:การปิด IP67 (เทียบกับ IP65 ในมอเตอร์ CNC มาตรฐาน), เบรค 90 วอลต์ (เทียบกับ 24 วอลต์ในแบบเบต้า iS CNC แบบมาตรฐาน), การจัดวางเครื่องเชื่อม # 0048 ที่สอดคล้องกับสายเชื่อมหุ่นยนต์ Fanuc, และแกนมีสัญลักษณ์ตรงที่เหมาะสมกับอินเตอร์เฟซเครื่องลดภายในหุ่นยนต์

เครื่องยนต์ CNC แบบ Beta iS1/6000 แบบมาตรฐานไม่สามารถเปลี่ยนโดยตรงในระบบติดตั้งหุ่นยนต์ได้ เนื่องจากความดันเบรค, การปิดและการตั้งค่าเครื่องเชื่อมแตกต่างกัน

คําถามที่ 3: คําท้าย #0048 หมายถึงอะไร?

คําย้อนที่ #0048 ระบุการผสมผสานตัวแปรเฉพาะเจาะจงใน Fanuc Beta iSRคําย้อนคํานี้หมายถึงการก่อสร้างที่ปิด IP67 ด้วยการปรับแต่งตัวเชื่อมเฉพาะที่ใช้ใน Fanuc robot controllers.

มันไม่สามารถแลกเปลี่ยนได้กับตัวแปรคําย่ออื่น ๆ ที่อาจมีการจัดวางเครื่องเชื่อม, ระดับการปักหรือนิติบุตรของเบรคที่แตกต่างกัน

เมื่อสั่งเครื่องยนต์สํารองสําหรับหุ่นยนต์ Fanucจํานวนชิ้นส่วนเต็ม รวมถึงย่อ #0048 ต้องตรงกันเพื่อให้แน่ใจว่ามีความสอดคล้องทางกลและทางไฟฟ้ากับระบบสายไฟและระบบควบคุมของหุ่นยนต์.

Q4: เครื่องขยายเสียงและเครื่องควบคุมหุ่นยนต์ A06B-0116-B855#0048 มีความสอดคล้องกับอะไร?

มอเตอร์นี้ถูกออกแบบมาเพื่อใช้ในระบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรม Fanuc หน่วยควบคุมหุ่นยนต์ให้ฟังก์ชันการขยาย servo ผ่าน βiSVSP ภายในหรือโมดูลขยายแกนที่เท่าเทียมกันมันไม่ได้ตั้งค่าสําหรับการใช้งานโดยตรงกับเครื่องมือ CNC ตัวยืนเครื่องมือ servo แอมพลิเฟอร์โดยไม่ต้องปารามิเตอร์ที่เหมาะสมและการตั้งค่าสายไฟ.

รุ่นหุ่นยนต์ Fanuc ที่ใช้มอเตอร์ซีรีส์นี้รวมถึงรุ่นในรุ่นหุ่นยนต์กระดูกเล็กที่ใช้มอเตอร์รุ่น Beta iS / iSRยืนยันรุ่นหุ่นยนต์กับจํานวนส่วนของมอเตอร์ในเอกสารส่วนสํารองหุ่นยนต์ของ Fanuc ก่อนสั่งซื้อ.

Q5: การตรวจสอบที่สําคัญที่สุดเมื่อประเมิน A06B-0116-B855#0048

ทดสอบเบรกก่อน: ใช้ 90V DC และยืนยันว่าแกนหมุนได้อย่างอิสระ โดยไม่มีแรงดึง; ถอด 90V และยืนยันว่าแกนล็อคอย่างมั่นคง

เบรกที่ไม่ปล่อยเต็มที่ที่ 90V แสดงว่าสอยเบรกเสื่อมสลายหรือสวมเครื่องจักรกล; เบรกที่ไม่ติดแน่นแสดงว่า แพดเบรกหรือสปริงผิดปกติตรวจสอบช่องคีย์เวย์ของ shaft สําหรับการใช้งานหรือการปรับปรุงจากการติดตั้งเครื่องลดเดิม.

ตรวจสอบตัวเชื่อมเครื่องรหัส IP67 เพื่อสภาพปินและที่นั่งของเครื่องเชื่อมที่ถูกต้อง หน่วยเชื่อมเครื่องยนต์หุ่นยนต์ที่ตัดส่วนหนึ่งเป็นสาเหตุที่พบบ่อยที่สุดของรหัสเตือนเครื่องรหัสในงานหุ่นยนต์การวัดความต้านทานการล่อสําหรับความสมดุลระยะและความต้านทานการแยกต่อดิน.

การทดสอบการทํางานบนเครื่องควบคุมหุ่นยนต์ Fanuc ที่เข้ากันได้ในอัตราความเร็วเพิ่มเติมที่มีการตรวจสอบตําแหน่งโคเดอร์ที่สมบูรณ์แบบ คือการตรวจสอบสุดท้ายที่ถูกต้อง ก่อนที่จะนํามอเตอร์กลับไปใช้งาน