FANUC A860-2005-T301 Pulsecoder — αiI1000 Incremental Encoder สำหรับมอเตอร์เซอร์โว FANUC Alpha i Series

ยี่ห้อ: FANUC 

ประเภท: Pulsecoder เซอร์โวมอเตอร์ (Encoder) 

รุ่น: αiI1000

หมายเลขชิ้นส่วน: A860-2005-T301 / A8602005T301

สภาพ: ใหม่ | มีในสต็อก

เมื่อเครื่องจักรหยุดทำงานและไม่สามารถระบุตำแหน่งของตัวเองได้

ความแม่นยำของเครื่องจักร CNC ขึ้นอยู่กับสิ่งเดียวเท่านั้น: ระบบเซอร์โวต้องทราบตำแหน่งของแต่ละแกนอย่างแม่นยำเสมอ มอเตอร์ให้แรง แอมพลิฟายเออร์ให้กระแส แต่ pulsecoder — encoder ที่ติดตั้งอยู่ด้านหลังของเซอร์โวมอเตอร์ — คือสิ่งที่ทำให้การควบคุมตำแหน่งแบบวงปิดเป็นไปได้ หากไม่มีการป้อนกลับที่เชื่อถือได้จาก pulsecoder ตัวควบคุมจะทำงานโดยไม่ทราบตำแหน่ง

The FANUC A860-2005-T301 คือ pulsecoder ชนิด αiI1000 ที่ติดตั้งในเซอร์โวมอเตอร์ AC ซีรีส์ FANUC Alpha i สำหรับการใช้งานเครื่องจักรและระบบอัตโนมัติที่หลากหลาย เป็น optical encoder แบบ incremental ที่ติดตั้งโดยตรงที่ปลายด้านหลังของมอเตอร์ หมุนไปพร้อมกับเพลาของมอเตอร์ และส่งสัญญาณตำแหน่งและความเร็วความละเอียดสูงไปยังเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ทุกรอบการหมุน หนึ่งล้านพัลส์ต่อการหมุน โครงสร้างกะทัดรัด ปิดสนิท ออกแบบมาโดยเฉพาะสำหรับระบบนิเวศเซอร์โว FANUC αi

เมื่อ encoder นี้ล้มเหลว — และสัญญาณเตือน encoder เป็นหนึ่งในข้อผิดพลาดที่ก่อกวนมากที่สุดในเครื่องจักรที่ควบคุมด้วย FANUC — ชิ้นส่วนที่จะทำให้เครื่องจักรกลับมาใช้งานได้คือสิ่งนี้: A860-2005-T301 ที่ถูกต้อง ซึ่งจับคู่กับมอเตอร์ตามหมายเลขชิ้นส่วนบนฉลาก และติดตั้งตามขั้นตอนที่ถูกต้อง

ชิ้นส่วนนี้คืออะไรและทำหน้าที่อะไร

A860-2005-T301 อยู่ในกลุ่ม pulsecoder αiI (Alpha i Incremental) ของ FANUC เป็น encoder แบบติดตั้งในตัว — ติดตั้งจากโรงงานภายในโครงเรือนปลายมอเตอร์ — แทนที่จะเป็น rotary encoder ภายนอกที่ติดตั้งบนเพลาแยกต่างหาก pulsecoder ติดตั้งที่ด้านหลังของมอเตอร์ เชื่อมต่อทางกลกับโรเตอร์ผ่าน Oldham's coupling ที่ส่งการเคลื่อนที่แบบหมุนพร้อมทั้งยอมรับการเยื้องแนวแกนและแนวรัศมีเล็กน้อยได้

ตัวเลข "1000" ในการระบุรุ่น αiI1000 หมายถึงความละเอียดของ pulsecoder: 1,000,000 พัลส์ต่อการหมุน ทุกการหมุนของเพลาของมอเตอร์ encoder จะสร้างสัญญาณป้อนกลับที่แยกจากกันหนึ่งล้านสัญญาณ เซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ของ FANUC ใช้สัญญาณเหล่านี้อย่างต่อเนื่อง — คำนวณตำแหน่ง ความเร็ว และความเร่งเพื่อขับเคลื่อนมอเตอร์อย่างแม่นยำตามเส้นทางที่กำหนดโดยตัวควบคุม CNC

การระบุรุ่น "I" — incremental — แยกความแตกต่างของ pulsecoder นี้จากรุ่น αiA (absolute) ในตระกูลเดียวกัน Pulsecoder แบบ incremental จะนับตำแหน่งเทียบกับจุดอ้างอิงที่ตั้งไว้เมื่อเริ่มต้นทำงาน Encoder แบบ absolute จะคงตำแหน่งไว้ตลอดรอบการปิดเครื่อง ประเภทที่มอเตอร์มีจะถูกกำหนดจากโรงงานและไม่สามารถเปลี่ยนแปลงได้ด้วยการเปลี่ยน encoder เพียงอย่างเดียว — ประเภทของ pulsecoder ต้องตรงกับข้อกำหนดเดิมของมอเตอร์ ซึ่งเป็นเหตุผลว่าทำไมการติดตั้งจึงเริ่มต้นด้วยการอ่านฉลาก encoder บนมอเตอร์ที่กำลังซ่อมบำรุงเสมอ

ข้อมูลอ้างอิงทางเทคนิค

ข้อมูลทางเทคนิคได้มาจากเอกสารอธิบายซีรีส์เซอร์โวมอเตอร์ AC αi ของ FANUC (คู่มือ FANUC B-65262EN) และเอกสารของผู้จำหน่ายที่ได้รับการยืนยัน

αiI เทียบกับ αiA — การเลือกประเภทให้ถูกต้องก่อนสั่งซื้อ

นี่คือการตัดสินใจเลือกที่สำคัญที่สุดเมื่อจัดหา pulsecoder ซีรีส์ A860 ที่ใช้ทดแทน และยังเป็นสิ่งที่ง่ายที่สุดในการตรวจสอบให้ถูกต้อง

A860-2005-T301 คือประเภท incremental (αiI) รุ่นคู่ของมันคือ A860-2000-T301 ซึ่งเป็นประเภท absolute (αiA) ทั้งสองเป็น pulsecoder ระดับความละเอียด 1,000 ที่มีลักษณะภายนอกคล้ายกันและพอดีกับปลายมอเตอร์เดียวกัน ไม่สามารถใช้แทนกันได้ — พารามิเตอร์ของเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์และตัวควบคุมถูกกำหนดค่าไว้สำหรับสัญญาณป้อนกลับแบบ incremental หรือ absolute จากโรงงาน และการสลับประเภทหนึ่งไปอีกประเภทหนึ่งจะทำให้เกิดข้อผิดพลาดที่ทำให้แกนไม่ทำงาน แม้ว่า encoder จะพอดีทางกายภาพก็ตาม

วิธีการที่ถูกต้องนั้นง่ายมาก: อ่านหมายเลขชิ้นส่วนที่พิมพ์บนฉลากของ encoder ที่ติดตั้งอยู่ในมอเตอร์ปัจจุบัน หมายเลขบนฉลากนั้นคือหมายเลขที่ต้องจับคู่ หากฉลากระบุ A860-2005-T301 รายการนี้คือรุ่นที่ถูกต้อง หากระบุ A860-2000-T301 หรือรุ่นอื่น ๆ จะต้องใช้ชิ้นส่วนที่แตกต่างกัน

หลักการเดียวกันนี้ใช้กับส่วนต่อท้าย -T301 ภายในซีรีส์ A860-2005, T301 คือการระบุมาตรฐานสำหรับการกำหนดค่า encoder นี้ มีส่วนต่อท้ายอื่น ๆ ในตระกูล pulsecoder ของ FANUC และมีรายละเอียดขั้วต่อหรือข้อกำหนดที่แตกต่างกัน ควรจับคู่หมายเลขชิ้นส่วนเต็มจากฉลากมอเตอร์เสมอ ไม่ใช่แค่หมายเลขพื้นฐาน

เซอร์โวมอเตอร์ FANUC Alpha i ที่รองรับ

A860-2005-T301 คือ pulsecoder ที่ติดตั้งสำหรับเซอร์โวมอเตอร์ซีรีส์ FANUC Alpha i ซึ่งครอบคลุมขนาดเฟรมและกำลังที่หลากหลาย จากเอกสารทางเทคนิคที่ได้รับการยืนยัน encoder นี้ใช้กับ:

pulsecoder αiI1000 ครอบคลุมช่วงขนาดมอเตอร์นี้เนื่องจาก FANUC ได้กำหนดมาตรฐานส่วนประกอบป้อนกลับทั่วทั้งแพลตฟอร์ม Alpha i ที่ใช้ข้อกำหนด encoder แบบ incremental 1,000,000 ppr เฟรมมอเตอร์และกำลังไฟจะเป็นตัวกำหนดแอมพลิฟายเออร์และส่วนกำลัง — pulsecoder เป็นชิ้นส่วนเดียวกันในทุกรุ่นที่รองรับภายในช่วงนี้

สำหรับเครื่องจักรที่ใช้ตัวควบคุม CNC FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i, 31i หรือ 32i ร่วมกับเซอร์โวมอเตอร์ซีรีส์ Alpha i, A860-2005-T301 เป็นหนึ่งในชิ้นส่วนบำรุงรักษา encoder ที่ต้องการมากที่สุดในฐานการติดตั้ง

การเปลี่ยน pulsecoder นี้ — ขั้นตอนที่เกี่ยวข้อง

เอกสารคำแนะนำเซอร์โวมอเตอร์ของ FANUC อธิบายขั้นตอนการเปลี่ยน pulsecoder แบบติดตั้งในตัว ขั้นตอนสำคัญมีความสอดคล้องกันทั่วทั้งช่วงมอเตอร์ Alpha i:

pulsecoder ยึดด้วย สลักเกลียวหัวหกเหลี่ยม M4 สี่ตัวที่ปลายมอเตอร์ สลักเกลียวเหล่านี้คือสิ่งที่ต้องถอดออก — สลักเกลียว M3 ที่อยู่ใกล้กับสลักเกลียว M4 แต่ละตัวเป็นตัวยึดประกอบมอเตอร์และต้องไม่คลายระหว่างขั้นตอนการทำงานนี้ การถอดสลักเกลียวผิดอาจส่งผลต่อการประกอบภายในมอเตอร์และสร้างความเสียหายเพิ่มเติมเกินกว่าข้อผิดพลาดของ encoder เดิม

เมื่อถอดสลักเกลียว M4 ทั้งสี่ตัวออกแล้ว pulsecoder และ Oldham's coupling จะถูกถอดออกพร้อมกัน pulsecoder ใหม่จะถูกติดตั้งพร้อมกับ Oldham's coupling ใหม่ โดยวางตำแหน่งให้ถูกต้องเพื่อให้ฟันขับเข้าที่อย่างเหมาะสม pulsecoder จะถูกดันเข้าไปจนกระทั่ง O-ring บนตัว pulsecoder เข้าที่ระหว่างช่องมอเตอร์และช่อง pulsecoder O-ring ต้องไม่ถูกหนีบหรือเสียหาย — O-ring ที่รั่วหรือเสียหายจะส่งผลต่อการปิดผนึกสภาพแวดล้อมของปลายมอเตอร์

ข้อกำหนดในการจัดการสองประการระบุไว้อย่างชัดเจนในเอกสารของ FANUC: pulsecoder ต้องไม่ได้รับแรงกระแทกทางกลระหว่างการจัดการหรือการติดตั้ง และต้องเก็บให้ห่างจากฝุ่นและเศษโลหะตัด เนื่องจากเป็นอุปกรณ์แสงที่มีความแม่นยำ pulsecoder จึงไวต่อแรงกระแทกทางกายภาพและการปนเปื้อนมากกว่าตัวมอเตอร์เอง การขนส่งในบรรจุภัณฑ์เดิมจนถึงช่วงเวลาของการติดตั้ง

ตระกูล FANUC Alpha i Pulsecoder — ตำแหน่งของชิ้นส่วนนี้

การทำความเข้าใจว่า A860-2005-T301 อยู่ในซีรีส์ A860 pulsecoder ที่กว้างขึ้นอย่างไร จะช่วยหลีกเลี่ยงการสั่งซื้อชิ้นส่วนผิดและชี้แจงความหมายของโครงสร้างหมายเลขชิ้นส่วน:

A860-2005-T301 และ A860-2000-T301 มีความละเอียด 1,000,000 ppr เท่ากัน แต่แตกต่างกันที่ประเภท (incremental เทียบกับ absolute) A860-2001-T301 เป็น encoder absolute ความละเอียดสูงแยกต่างหากที่มี 16 ล้านพัลส์ต่อการหมุน — ผลิตภัณฑ์ที่แตกต่างกันสำหรับข้อกำหนดมอเตอร์ที่แตกต่างกัน ไม่มีชิ้นส่วนใดสามารถใช้แทนกันได้โดยไม่ต้องเปลี่ยนแปลงการกำหนดค่าเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์และตัวควบคุมที่สอดคล้องกัน

ความเสี่ยงของสินค้าปลอมและการจัดหาคุณภาพ

การปลอมแปลง FANUC pulsecoder เป็นปัญหาที่ได้รับการบันทึกไว้ในตลาดอะไหล่อุตสาหกรรม Encoder ที่ไม่ใช่ของแท้ มักจะเสียอย่างรวดเร็วเนื่องจากไม่สามารถจำลองความแม่นยำทางแสงและความสมบูรณ์ของสัญญาณของหน่วยที่ผลิตโดย FANUC ของแท้ได้ — และบางหน่วยก็ทำงานไม่ถูกต้องเลย ทำให้เกิดรหัสสัญญาณเตือนที่ถาวรซึ่งไม่สามารถล้างได้โดยไม่คำนึงถึงการปรับพารามิเตอร์

Encoder ปลอมมักพบได้ทั่วไปผ่านช่องทางออนไลน์ที่ไม่ได้รับการยืนยันและในตลาดที่หาชิ้นส่วน FANUC ของแท้ได้ยากในท้องถิ่น การระบุของปลอมด้วยสายตาอาจไม่สามารถทำได้เสมอไปจากการตรวจสอบทางกายภาพเพียงอย่างเดียว — หน่วยปลอมมักจะคัดลอกรูปลักษณ์ภายนอกและฉลากของชิ้นส่วนของแท้

การป้องกันความเสี่ยงนี้คือการจัดหาจากซัพพลายเออร์ที่จัดการสต็อกที่ได้รับการยืนยันพร้อมแหล่งกำเนิดที่ได้รับการบันทึกและรับผิดชอบต่อความถูกต้องของชิ้นส่วน รายการนี้ให้การผลิตของแท้จาก FANUC หากมีข้อสงสัยเกี่ยวกับชิ้นส่วนที่ได้รับ หมายเลขซีเรียลของ FANUC และเครื่องหมายการผลิตบนฉลาก encoder สามารถตรวจสอบกับตัวอย่างของแท้ที่ทราบได้ก่อนการติดตั้ง

คำถามที่พบบ่อย

Q1: เครื่องจักรของฉันแสดงสัญญาณเตือน FANUC encoder ฉันจะระบุได้อย่างไรว่า A860-2005-T301 pulsecoder เป็นสาเหตุจริง ๆ ไม่ใช่สาย encoder หรือแอมพลิฟายเออร์?

สัญญาณเตือนเซอร์โวของ FANUC ที่เกี่ยวข้องกับ encoder มักจะแบ่งออกเป็นหลายประเภท และการแยกส่วนประกอบที่ผิดพลาดก่อนสั่งซื้อชิ้นส่วนจะช่วยหลีกเลี่ยงการเปลี่ยนที่ไม่จำเป็น เริ่มต้นด้วยการตรวจสอบสาย encoder — สายที่เชื่อมต่อ pulsecoder ของมอเตอร์กับพอร์ต CN2 ของเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ — เพื่อหาความเสียหายที่มองเห็นได้ หมุดงอหรือเป็นสนิม หรือการเชื่อมต่อหลวมที่ปลายด้านใดด้านหนึ่ง สายเคเบิลที่เสียหายเป็นสาเหตุทั่วไปของสัญญาณเตือน encoder และมีราคาถูกกว่าการเปลี่ยน pulsecoder หากสายเคเบิลอยู่ในสภาพดี ให้สลับสาย encoder ของแกนที่สงสัยกับสายที่ใช้งานได้ดีจากแกนอื่นบนเครื่องเดียวกัน (โดยสมมติว่าใช้ประเภทสายเคเบิลเดียวกัน) และสังเกตว่าสัญญาณเตือนตามสายเคเบิลไปหรือไม่ หรือยังคงอยู่ที่มอเตอร์ หากสัญญาณเตือนยังคงอยู่ที่มอเตอร์โดยไม่คำนึงถึงสายเคเบิล pulsecoder เองน่าจะเป็นสาเหตุของข้อผิดพลาด รหัสสัญญาณเตือนของ FANUC ในซีรีส์ 300 และหมวดหมู่ SV alarm ที่เฉพาะเจาะจงเกี่ยวกับความผิดปกติของสัญญาณป้อนกลับเป็นตัวบ่งชี้ทั่วไปของความล้มเหลวของ pulsecoder แม้ว่าเอกสารอ้างอิงทางเทคนิคของ FANUC หรือเอกสารเครื่องจักรของคุณจะให้การตีความหมายเลขสัญญาณเตือนที่แน่นอนสำหรับรุ่นตัวควบคุมของคุณก็ตาม

Q2: สามารถเปลี่ยน A860-2005-T301 ด้วย A860-2000-T301 absolute encoder ได้หรือไม่ หากไม่สามารถหา incremental version ได้?

ไม่ — encoder สองตัวนี้ไม่สามารถใช้แทนกันได้ แม้ว่าจะมีความละเอียด 1,000,000 ppr เท่ากันก็ตาม การระบุรุ่น αiI (incremental) และ αiA (absolute) สะท้อนถึงความแตกต่างพื้นฐานในวิธีที่ encoder สื่อสารตำแหน่งไปยังเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์และตัวควบคุม Absolute pulsecoder จะให้ที่อยู่ตำแหน่งเต็มแก่แอมพลิฟายเออร์อย่างต่อเนื่องและคงตำแหน่งไว้ตลอดรอบการปิดเครื่อง Incremental pulsecoder จะนับจากจุดอ้างอิงที่รีเซ็ตและต้องการการอ้างอิงใหม่หลังจากการปิดเครื่องแต่ละครั้ง เฟิร์มแวร์ภายในของเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ และพารามิเตอร์แกนของตัวควบคุม CNC จะถูกกำหนดค่าเมื่อตั้งค่าสำหรับสัญญาณป้อนกลับแบบ incremental หรือ absolute จากแต่ละแกน การติดตั้ง absolute encoder บนแกนที่กำหนดค่าสำหรับสัญญาณป้อนกลับแบบ incremental — หรือในทางกลับกัน — จะทำให้เกิดสัญญาณเตือนแอมพลิฟายเออร์ที่ป้องกันการทำงานของแกน และในบางการกำหนดค่าอาจให้ข้อมูลตำแหน่งที่ไม่ถูกต้องโดยไม่มีสัญญาณเตือน ประเภทของ encoder ที่ใช้ทดแทนต้องตรงกับของเดิม

Q3: การเปลี่ยน pulsecoder จำเป็นต้องมีการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์หรือการเริ่มต้นตัวควบคุมใหม่หลังการติดตั้งหรือไม่?

สำหรับการเปลี่ยน A860-2005-T301 ที่ล้มเหลวด้วย A860-2005-T301 ที่เหมือนกันบนแกนเดียวกัน ไม่จำเป็นต้องมีการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ใด ๆ โดยมีเงื่อนไขว่ารุ่นที่ใช้ทดแทนเป็นประเภท pulsecoder เดียวกันและการติดตั้งทางกลถูกต้อง พารามิเตอร์ของเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์และตัวควบคุม CNC ที่ควบคุมประเภทและความละเอียดของ encoder ถูกตั้งค่าไว้ระหว่างการเริ่มทำงานเครื่องจักรครั้งแรกและยังคงเก็บไว้ในหน่วยความจำถาวรของตัวควบคุม เนื่องจาก encoder ที่ใช้ทดแทนมีข้อกำหนดเหมือนกับที่ถอดออก พารามิเตอร์เหล่านั้นจึงยังคงถูกต้อง สิ่งที่อาจจำเป็นหลังการติดตั้ง — ขึ้นอยู่กับโหมดการอ้างอิงของเครื่องจักร — คือการสร้างจุดอ้างอิงของเครื่องจักรใหม่ (การกลับศูนย์หรือตำแหน่งโฮม) เนื่องจาก incremental encoder ไม่ได้คงตำแหน่ง absolute ไว้ตลอดการเปลี่ยน ควรปฏิบัติตามขั้นตอนของผู้ผลิตเครื่องจักรสำหรับการสร้างตำแหน่งอ้างอิงหลังจากการบำรุงรักษาที่เกี่ยวข้องกับการเปลี่ยน encoder

Q4: Oldham's coupling ถูกกล่าวถึงในขั้นตอนการเปลี่ยน ควรเปลี่ยน coupling เสมอพร้อมกับ pulsecoder หรือไม่?

เอกสารบริการของ FANUC แนะนำให้ติดตั้ง Oldham's coupling ใหม่พร้อมกับ pulsecoder ใหม่ระหว่างการเปลี่ยน encoder Oldham's coupling คือส่วนต่อประสานทางกลที่ยืดหยุ่นระหว่างเพลาของมอเตอร์และอินพุตของ pulsecoder วัตถุประสงค์คือเพื่อส่งการหมุนพร้อมทั้งรองรับการเยื้องแนวเชิงมุมและแนวแกนเล็กน้อยที่จะทำให้ตลับลูกปืนภายในและชุดออปติคอลของ pulsecoder เกิดความเครียด Coupling ที่ใช้งานมาหลายปี — โดยเฉพาะอย่างยิ่งในเครื่องจักรที่มีการสึกหรอของตลับลูกปืนหรือการสั่นสะเทือน — อาจมีการสึกหรอที่ฟันขับหรือวัสดุส่วนประกอบที่ยืดหยุ่นแข็งตัว การติดตั้ง encoder ใหม่บน coupling ที่สึกหรอจะส่งการเยื้องแนวที่เกิดจากการสึกหรอโดยตรงไปยัง pulsecoder ใหม่ ซึ่งอาจทำให้อายุการใช้งานสั้นลง การเปลี่ยน coupling เป็นการประกันต้นทุนต่ำที่ช่วยปกป้องการลงทุนใน encoder

Q5: Encoder นี้ระบุว่าเป็นประเภท incremental นั่นหมายความว่าเครื่องจักรต้องทำการกลับไปที่จุดอ้างอิงทุกครั้งที่เปิดเครื่องหรือไม่?

ใช่ นั่นคือพฤติกรรมการทำงานมาตรฐานสำหรับเครื่องจักรที่ใช้ incremental pulsecoder เนื่องจาก encoder ประเภท αiI รุ่น A860-2005-T301 จะนับตำแหน่งจากจุดอ้างอิงที่รีเซ็ต แทนที่จะคงที่อยู่กับที่อยู่ตำแหน่ง absolute ระบบเซอร์โวจะไม่ทราบตำแหน่ง absolute ของแกนเมื่อเปิดเครื่อง ก่อนที่ CNC จะสามารถดำเนินการตามโปรแกรมการผลิตได้ แต่ละแกนต้องทำการกลับไปที่จุดอ้างอิง (เรียกว่า zero return หรือ home position ขึ้นอยู่กับคำศัพท์ของผู้ผลิตเครื่องจักร) เพื่อสร้างจุดอ้างอิงตำแหน่ง นี่เป็นส่วนหนึ่งของลำดับการเปิดเครื่องปกติสำหรับเครื่องจักรใดๆ ที่มีสัญญาณป้อนกลับแบบ incremental นี่ไม่ใช่สภาวะผิดพลาด — เป็นโหมดการทำงานที่ออกแบบไว้ เครื่องจักรที่การยกเลิกขั้นตอนการโฮมมีความสำคัญในการปฏิบัติงาน มักจะติดตั้ง pulsecoder ประเภท αiA (absolute) แทน ซึ่งจะคงตำแหน่งไว้ตลอดรอบการปิดเครื่อง และอนุญาตให้แกนทำงานได้ทันทีหลังเปิดเครื่องโดยไม่ต้องกลับไปที่จุดอ้างอิง