SIMOTICS S SYNCHRONOUS SERVOMOT 1FK7083-5AF71-1DG5 1FK70835AF711DG5 1FK7 083-5AF71-1DG5 การใช้งานของเครื่องยนต์

Siemens 1FK7083-5AF71-1DG5 | SIMOTICS S 1FK7 Compact Synchronous Servomotor — 3.3kW, 16Nm, 3000RPM, 7.4A, 80mm Shaft Height, Plain Shaft, Holding Brake, IP65/IP67

ภาพรวม

The Siemens 1FK7083-5AF71-1DG5 เป็นมอเตอร์เซอร์โวแบบซิงโครนัสแม่เหล็กถาวร SIMOTICS S 1FK7 Compact ที่ให้กำลัง 3.3 กิโลวัตต์ ที่แรงบิดพิกัด 16 นิวตันเมตร และ 3,000 รอบต่อนาที พร้อมเบรกจับยึดบนเพลาเรียบขนาด 80 มม. พิกัดกระแสต่อเนื่อง 7.4 แอมแปร์ และสร้างขึ้นจากโรเตอร์แม่เหล็กหายากที่ให้ความหนาแน่นแรงบิดสูงเป็นพิเศษสำหรับมอเตอร์หน้าแปลนขนาด 155 × 155 มม. ที่ระบายความร้อนตามธรรมชาติ

IP65 ทั่วทั้งตัวมอเตอร์ และ IP67 ที่หน้าแปลนด้านขับเคลื่อน (DE) — ซึ่งเป็นส่วนต่อประสานทางกลที่สัมผัสกับของเหลวมากที่สุดในการติดตั้งเครื่องมือกลจริง — ทำให้ข้อกำหนดด้านสิ่งแวดล้อมสมบูรณ์

การระบุรุ่น 1FK7 Compact ในตระกูล SIMOTICS S หมายความว่ามอเตอร์ได้รับการออกแบบโดยเน้นประสิทธิภาพกำลังต่อปริมาตรสูงสุด: แรงบิดต่อกิโลกรัมมากขึ้น กำลังวัตต์ต่อลิตรของปริมาตรมอเตอร์มากขึ้น เมื่อเทียบกับมอเตอร์แบบพันขดลวดแบบดั้งเดิมที่มีขนาดเฟรมเท่ากัน

แม่เหล็กหายาก — โลหะผสมนีโอดีเมียม-เหล็ก-โบรอนชนิดเดียวกับที่ใช้กันทั่วไปในกลุ่มมอเตอร์เซอร์โวประสิทธิภาพสูง — คือสิ่งที่ทำให้ความหนาแน่นนี้เป็นไปได้

แม่เหล็กสร้างฟลักซ์โรเตอร์ที่สร้างแรงบิดเมื่อกระแสไฟฟ้าสามเฟสของสเตเตอร์ทำปฏิกิริยากับมัน และเนื่องจากแม่เหล็กหายากสร้างฟลักซ์ต่อปริมาตรได้สูงกว่าเฟอร์ไรต์อย่างมาก ความยาวที่ใช้งานของมอเตอร์จึงสามารถรักษาให้สั้นได้ในขณะที่ยังคงรักษาข้อกำหนดแรงบิด 16 นิวตันเมตร

การระบายความร้อนด้วยอากาศตามธรรมชาติ — ไม่มีพัดลมภายนอก ไม่มีการระบายอากาศแบบบังคับ ไม่ต้องใช้น้ำหล่อเย็น — หมายความว่ามอเตอร์จะกระจายภาระความร้อนด้วยการพาความร้อนและการแผ่รังสีจากพื้นผิวตัวเรือนและหน้าแปลนเครื่องจักรที่ติดตั้งอยู่

การสัมผัสทางความร้อนที่เพียงพอระหว่างหน้าแปลนติดตั้งของมอเตอร์กับโครงสร้างเครื่องจักรจึงไม่ใช่เรื่องความสวยงาม แต่เป็นส่วนหนึ่งของระบบจัดการความร้อนของมอเตอร์ และการแยกมอเตอร์ออกจากพื้นผิวที่ติดตั้งด้วยปะเก็นหรือตัวยึดที่ทนความร้อนจะลดพิกัดแรงบิดต่อเนื่องที่ทำได้ต่ำกว่าค่าที่ระบุ 3.3 กิโลวัตต์

ข้อมูลจำเพาะหลัก

16 นิวตันเมตร ในมอเตอร์หน้าแปลน 155 มม. ที่ระบายความร้อนตามธรรมชาติ

สิบหกนิวตันเมตร ที่ 3,000 รอบต่อนาที และ 3.3 กิโลวัตต์ จากมอเตอร์ที่ไม่ต้องการการระบายความร้อนแบบบังคับและติดตั้งบนหน้าแปลนขนาด 155 × 155 มม. คือความสำเร็จที่โรเตอร์แม่เหล็กหายากของ 1FK7 Compact ทำให้เป็นไปได้

เพื่อเปรียบเทียบ มอเตอร์เหนี่ยวนำแบบดั้งเดิมที่ให้กำลังขับเท่ากันที่ความเร็วเท่ากัน จะต้องใช้เฟรมที่ใหญ่ขึ้นเพื่อจัดการกับการสร้างความร้อนที่มากขึ้นจากความสูญเสียในโรเตอร์ หรือพัดลมระบายความร้อนภายนอกที่เพิ่มปริมาตร น้ำหนัก และรายการบำรุงรักษา

การออกแบบซิงโครนัสแม่เหล็กถาวรช่วยขจัดความสูญเสียทองแดงในโรเตอร์โดยสิ้นเชิง — ไม่มีกระแสไฟฟ้าไหลในโรเตอร์เลย ไม่มีความร้อนจากความต้านทานในแท่งโรเตอร์ และไม่มีการสูญเสียประสิทธิภาพที่ขึ้นอยู่กับการลื่น

ความสูญเสียทางไฟฟ้าทั้งหมดอยู่ที่ขดลวดสเตเตอร์ ซึ่งสามารถนำไปยังตัวเรือนมอเตอร์และกระจายโดยพื้นที่ผิวของตัวเรือนและมวลความร้อนของหน้าแปลนเครื่องจักร

ความแตกต่างพื้นฐานในการกระจายความสูญเสียนี้คือเหตุผลที่มอเตอร์เซอร์โวซิงโครนัส 3.3 กิโลวัตต์ ที่มีขนาดเฟรมนี้สามารถทำงานได้โดยไม่ต้องระบายความร้อนแบบบังคับ ในขณะที่มอเตอร์เหนี่ยวนำที่มีขนาดเฟรมและกำลังใกล้เคียงกันจะสร้างความร้อนมากกว่าที่การพาความร้อนตามธรรมชาติจะสามารถกำจัดได้

แรงบิดหยุดนิ่ง 16 นิวตันเมตร คือค่าที่ใช้ในการกำหนดขนาดโหลดของแกน แรงบิดสูงสุด — ที่มีให้ในช่วงเร่งความเร็วที่กำลังขับสูงสุดของไดรฟ์ — จะสูงกว่า โดยทั่วไปคือ 2.5 ถึง 3 เท่าของค่าพิกัด ขึ้นอยู่กับการกำหนดค่าไดรฟ์และข้อจำกัดด้านความร้อน

แรงบิด RMS ตลอดรอบการทำงานทั้งหมดจะต้องไม่เกิน 16 นิวตันเมตร เพื่อให้มอเตอร์ทำงานได้อย่างต่อเนื่องภายในขีดจำกัดความร้อน อนุญาตให้มีการเพิ่มขึ้นเป็นแรงบิดสูงสุดในช่วงเร่งความเร็วได้ภายในโมเดลความร้อนของไดรฟ์

เบรกจับยึด — ความปลอดภัยของแกนแบบ Fail-Safe

เบรกจับยึดที่รวมอยู่ใน 1FK7083-5AF71-1DG5 เป็นแบบสปริงที่ใช้กันทั่วไปใน SIMOTICS S: จานเบรกแบบสปริงที่ถูกยึดออกจากเพลาด้วยแรงแม่เหล็กไฟฟ้าเมื่อจ่ายแรงดันไฟฟ้าเบรก และจะทำงานทันทีเมื่อถอดแรงดันไฟฟ้านั้นออก

เบรกไม่ได้มีส่วนร่วมในการหยุดแบบไดนามิก — ไม่ได้ออกแบบมาเพื่อลดความเร็วของมอเตอร์ — แต่ให้การจับยึดทางกลเมื่อเซอร์โวได้หยุดแกนแล้ว

บนแกนแนวตั้งและแกนเอียงในการใช้งานเครื่องมือกลและการจัดการ เบรกจะป้องกันไม่ให้โหลดเคลื่อนที่ระหว่างเหตุการณ์ที่เซอร์โวถูกปิดใช้งาน: E-stop, ไฟฟ้าดับ, การหยุดชั่วคราวตามโปรแกรมระหว่างการทำงาน หรือการรีสตาร์ทระบบควบคุม 

หากไม่มีเบรกบนแกนแนวตั้ง เหตุการณ์ที่เซอร์โวถูกปิดใช้งานแต่ละครั้งจะทำให้แกนเคลื่อนที่ภายใต้แรงโน้มถ่วงจนกว่าแรงบิดเซอร์โวจะกลับคืนมา — สภาวะที่อาจทำให้เครื่องมือหรือชิ้นงานชนกันเมื่อรีสตาร์ท หากแกนเคลื่อนที่ออกจากตำแหน่งที่สั่งการล่าสุด

ควรยืนยันแรงดันไฟฟ้าเบรกจากเอกสารการเดินสายของเครื่องจักร ก่อนการติดตั้ง — เบรก SIMOTICS S ในคลาสนี้มักใช้ไฟ 24V DC แต่ควรตรวจสอบแรงดันไฟฟ้าเฉพาะสำหรับมอเตอร์นี้

ไดรฟ์ SINAMICS ควบคุมการปลดและจับยึดเบรกเป็นส่วนหนึ่งของลำดับการเปิด/ปิดใช้งานแกน ทำให้มั่นใจได้ว่าเบรกจะจับยึดก่อนที่แรงบิดเซอร์โวจะถูกถอดออก และจะปลดออกหลังจากที่เซอร์โวเปิดใช้งานและพร้อมแล้วเท่านั้น

เพลาเรียบ, ความสูงเพลา 80 มม.

เพลาเรียบบน 1FK7083-5AF71-1DG5 ไม่มีลิ่มที่กลึงเข้าไป

ความสูงเพลา 80 มม. หมายถึงระยะห่างจากหน้าแปลนติดตั้งของมอเตอร์ไปยังศูนย์กลางเพลา — พารามิเตอร์มิติที่กำหนดว่ามอเตอร์นี้เข้ากันได้ทางเรขาคณิตกับช่องติดตั้งมอเตอร์และการจัดตำแหน่งคัปปลิ้งของเครื่องจักรหรือไม่

เพลาเรียบส่งแรงบิดผ่านแรงเสียดทานกับรูของดุมคัปปลิ้ง ที่แรงบิดพิกัด 16 นิวตันเมตร และแรงบิดสูงสุดที่อาจสูงถึง 40 นิวตันเมตร หรือมากกว่านั้น การออกแบบคัปปลิ้งและแรงบิดในการติดตั้งจะต้องระบุเทียบกับแรงบิดสูงสุดของมอเตอร์ ความคลาดเคลื่อนของรูดุม (ISO fit), ความเรียบของพื้นผิว และแรงบิดในการขันให้แน่นที่ระบุของกลไกการจับยึดร่วมกันจะกำหนดแรงบิดเสียดทานที่ทำได้ที่ส่วนต่อประสาน

สำหรับการใช้งานที่มีการกลับทิศทางบ่อยครั้งภายใต้แรงบิดเต็มที่ — ซึ่งเป็นเรื่องปกติในแกนเครื่องมือกลที่ควบคุมด้วยเซอร์โว — ข้อกำหนดของคัปปลิ้งควรมีค่าเผื่อความปลอดภัยสูงกว่าแรงบิดสูงสุดเพื่อรองรับผลกระทบจากความล้าและการลื่นไถลเล็กน้อยตลอดอายุการใช้งานของเครื่องจักร

การกำหนดค่าการติดตั้ง IM B5 วางตำแหน่งมอเตอร์โดยให้เพลาอยู่ในแนวนอนและหน้าแปลนในแนวตั้ง ซึ่งเป็นทิศทางมาตรฐานสำหรับการต่อตรงกับบอลสกรูหรืออินพุตเกียร์บนแกนเครื่องจักร CNC

มอเตอร์ยังสามารถติดตั้งในทิศทาง IM V1 (เพลาขึ้น) และ IM V3 (เพลาลง) — ทั้งสองทิศทางครอบคลุมโดยระดับ IP67 ของหน้าแปลน DE เนื่องจากข้อต่อหน้าแปลนเป็นส่วนต่อประสานที่เสี่ยงต่อของเหลวมากที่สุดและถูกปิดผนึกตามมาตรฐาน IP67 ที่สูงกว่า โดยไม่คำนึงถึงทิศทางการติดตั้ง

ตัวมอเตอร์ IP65 / หน้าแปลน DE IP67 — การป้องกันสิ่งแวดล้อมที่ตรงเป้าหมาย

ระดับ IP ที่แยกส่วนบน 1FK7083-5AF71-1DG5 สะท้อนถึงความเสี่ยงในการสัมผัสของเหลวที่แตกต่างกันในส่วนต่างๆ ของมอเตอร์

ตัวมอเตอร์ — ตัวเรือนทรงกระบอกที่ครอบคลุมสเตเตอร์และขดลวด — มีระดับ IP65: ป้องกันฝุ่นเข้าได้สมบูรณ์และป้องกันน้ำฉีดจากทุกทิศทาง ซึ่งครอบคลุมสภาพแวดล้อมทั่วไปของการติดตั้งเครื่องมือกล CNC ส่วนใหญ่ รวมถึงละอองน้ำหล่อเย็น น้ำฉีดทำความสะอาด และความชื้น

หน้าแปลนด้านขับเคลื่อน (DE) — ส่วนต่อประสานทางกลที่เชื่อมต่อกับโครงสร้างเครื่องจักร ซึ่งเพลาจะออกมา — มีระดับ IP67 ที่เข้มงวดกว่า: ป้องกันการจมน้ำชั่วคราว นอกเหนือจากการต้านทานน้ำฉีด

หน้าแปลน DE เป็นส่วนต่อประสานที่มีแนวโน้มที่จะถูกน้ำหล่อเย็นสะสมหรือน้ำยาทำความสะอาดโดยตรงมากที่สุด และซีลน้ำมันเพลาที่หน้าแปลนนี้เป็นส่วนประกอบเดียวที่ความล้มเหลวจะยอมให้น้ำเข้าสู่ช่องแบริ่ง การปิดผนึกส่วนต่อประสานนี้เป็น IP67 ให้ค่าเผื่อการป้องกันเพิ่มเติมที่เหมาะสมกับตำแหน่งที่สัมผัส

IP65/67 ไม่ครอบคลุมการโจมตีทางเคมีอย่างต่อเนื่องจากสารเติมแต่งน้ำมันตัด: น้ำมันที่มีกำมะถันสูง น้ำมันตัดสังเคราะห์ และสารทำความสะอาดที่เป็นด่าง สามารถทำให้วัสดุขอบซีลและการเคลือบตัวเรือนเสื่อมสภาพได้เมื่อเวลาผ่านไป โดยไม่คำนึงถึงระดับ IP

Siemens ระบุว่าพื้นผิวมอเตอร์ควรได้รับการปกป้องจากตัวทำละลาย และการเดินสายเคเบิลควรมีห่วงหยดเพื่อป้องกันของเหลวไหลเข้ามอเตอร์ตามปลอกสายเคเบิล

การรวม SINAMICS และความเข้ากันได้ของไดรฟ์

1FK7083-5AF71-1DG5 ทำงานภายในระบบไดรฟ์ SINAMICS S120 และ S210

การรวมกันของ SINAMICS-1FK7 เป็นหนึ่งในการรวมมอเตอร์-ไดรฟ์ที่แน่นแฟ้นที่สุดในตลาดเซอร์โว: พารามิเตอร์ทางไฟฟ้าของมอเตอร์ — ความต้านทานสเตเตอร์, ความเหนี่ยวนำ, ค่าคงที่แรงดันไฟฟ้ากลับ, อินเทอร์เฟซเอ็นโค้ดเดอร์ — ถูกจัดเก็บไว้ในฐานข้อมูลมอเตอร์ของ Siemens ในซอฟต์แวร์การตั้งค่า SINAMICS ดังนั้นไดรฟ์จะกำหนดค่าตัวควบคุมกระแส, อัตราขยายเริ่มต้นของตัวควบคุมความเร็ว และโมเดลการป้องกันความร้อนโดยอัตโนมัติเมื่อเลือกประเภทมอเตอร์

คลาสแรงดันไฟฟ้า DC Link 600V หมายความว่ามอเตอร์นี้ออกแบบมาสำหรับแหล่งจ่ายไฟ AC สามเฟส 400V ซึ่งเป็นมาตรฐานอุตสาหกรรมของยุโรปและทั่วโลก แปลงผ่านอินพุต SINAMICS ไปยังบัส DC 600V

แหล่งจ่ายไฟ 480V ของอเมริกาเหนือก็ป้อนเข้าบัส DC ที่มีค่าใกล้เคียงกัน

กระแสพิกัด 7.4 แอมแปร์ของมอเตอร์กำหนดพิกัดกระแสโมดูลไดรฟ์ขั้นต่ำที่ต้องการ: โมดูลแกนไดรฟ์ที่เลือกจะต้องมีพิกัดกระแสเอาต์พุตต่อเนื่องที่ 7.4 แอมแปร์ หรือสูงกว่า พร้อมความสามารถกระแสสูงสุดเพียงพอสำหรับความต้องการแรงบิดเร่งสูงสุดของแอปพลิเคชัน

คำถามที่พบบ่อย

Q1: 1FK7083-5AF71-1DG5 ต้องการไดรฟ์ SINAMICS เฉพาะหรือไม่ หรือเข้ากันได้กับช่วง S120 หรือไม่

1FK7083-5AF71-1DG5 เข้ากันได้กับโมดูลไดรฟ์ SINAMICS S120 และไดรฟ์เซอร์โวแกนเดี่ยว S210 ข้อมูลมอเตอร์ถูกจัดเก็บไว้ในฐานข้อมูลมอเตอร์ SINAMICS ดังนั้นการตั้งค่าคือการเลือกพารามิเตอร์แทนการป้อนข้อมูลด้วยตนเอง

โมดูลไดรฟ์เฉพาะจะต้องมีพิกัดอย่างน้อย 7.4 แอมแปร์ต่อเนื่อง และกระแสสูงสุดที่ต้องการสำหรับความต้องการเร่งของแอปพลิเคชัน

โมดูลแกน S120 ในคลาสกระแส 9 แอมแปร์ขึ้นไปครอบคลุมพิกัดต่อเนื่อง ความต้องการกระแสสูงสุดขึ้นอยู่กับโปรไฟล์การเร่งความเร็ว ปรึกษาเครื่องมือตั้งค่า SINAMICS หรือซอฟต์แวร์กำหนดขนาดไดรฟ์ของ Siemens เพื่อยืนยันการเลือกโมดูล

Q2: แรงดันไฟฟ้าเบรก — ค่าที่ถูกต้องคือเท่าใด และมาจากที่ใด

เบรกจับยึด SIMOTICS S 1FK7 ในคลาสนี้มักจะจ่ายไฟที่ 24V DC ควบคุมโดยเอาต์พุตควบคุมเบรกของ SINAMICS เป็นส่วนหนึ่งของลำดับการเปิด/ปิดใช้งานเซอร์โว

เบรกจะปลด (จ่ายไฟ 24V) เมื่อเซอร์โวเปิดใช้งานและพร้อมใช้งาน เบรกจะจับยึด (ถอดไฟ 24V) ก่อนที่เอาต์พุตเซอร์โวจะถูกปิดใช้งาน 

ตรวจสอบแรงดันไฟฟ้าเบรกเฉพาะจากป้ายชื่อมอเตอร์หรือเอกสารข้อมูลมอเตอร์สำหรับหมายเลขบทความที่แน่นอนนี้เสมอ — อย่าสันนิษฐานตามซีรีส์เท่านั้น การจ่ายแรงดันไฟฟ้าผิดพลาดอาจทำให้เบรกไม่ปลด (มอเตอร์ทำงานโดยมีแรงเสียดทานเบรกต่อเนื่อง) หรือไม่จับยึด (แรงสปริงไม่เพียงพอ)

Q3: ความสำคัญของ IP67 ที่หน้าแปลน DE เทียบกับ IP65 บนตัวมอเตอร์คืออะไร

หน้าแปลนด้านขับเคลื่อนเป็นส่วนต่อประสานทางกลระหว่างมอเตอร์และเครื่องจักร ซึ่งเพลาจะออกมาและมีการสัมผัสกับของเหลวสูงสุด

IP67 ที่ส่วนต่อประสานนี้เพิ่มการป้องกันการจมน้ำชั่วคราวเหนือกว่า IP65 ของตัวมอเตอร์ที่ต้านทานน้ำฉีด — โดยเฉพาะอย่างยิ่ง ครอบคลุมข้อต่อหน้าแปลนที่ปิดสนิทและซีลน้ำมันเพลาจากการสะสมหรือน้ำหล่อเย็นที่ท่วมขังทั่วไปในสภาพแวดล้อมเครื่องมือกลที่มอเตอร์ติดตั้งอยู่ใกล้โซนทำงาน

ตัวมอเตอร์ IP65 ครอบคลุมสภาพแวดล้อมทั่วไป (ละอองน้ำ, ละอองน้ำ, น้ำฉีดทำความสะอาด); หน้าแปลน DE IP67 ครอบคลุมส่วนต่อประสานโครงสร้างที่สัมผัสของเหลวมากที่สุด

Q4: สามารถเปลี่ยนเพลาเรียบเป็นเพลาแบบมีลิ่มได้หรือไม่ หากเครื่องจักรต้องการลิ่ม

สิ่งนี้จะต้องมีการปรับเปลี่ยนทางกลกับเพลา — ไม่ว่าจะกลึงลิ่มเข้าไปในเพลาเรียบที่มีอยู่ หรือเปลี่ยนชุดเพลา ทั้งสองอย่างต้องได้รับการบริการที่ผ่านการรับรองจากโรงงาน เนื่องจากแบริ่งของมอเตอร์, การตั้งค่าพรีโหลดเพลา และรูปทรงของส่วนหน้าของมอเตอร์เป็นส่วนหนึ่งของการประกอบที่แม่นยำ

หากการออกแบบคัปปลิ้งของเครื่องจักรต้องการเพลาแบบมีลิ่ม วิธีที่ถูกต้องคือการระบุรุ่นเพลาแบบมีลิ่ม ณ เวลาที่สั่งซื้อ: ซีรีส์ส่วนท้าย 1FK7083-5AF71-1 รวมถึงรุ่นที่มีลิ่ม (โดยทั่วไปคือรหัสเพลา "B" หรือ "H") ที่สามารถสั่งซื้อได้โดยตรง

การติดตั้งลิ่มย้อนหลังบนเพลาเรียบในภาคสนามมีความเสี่ยงต่อความเสียหายของแบริ่งและการจัดตำแหน่งเอ็นโค้ดเดอร์ที่ไม่ถูกต้อง หากทำโดยไม่มีเครื่องมือและการรองรับเพลาที่ถูกต้อง

Q5: การตรวจสอบการติดตั้งที่สำคัญสำหรับ 1FK7083-5AF71-1DG5 คืออะไร

ตรวจสอบว่ารูดุมคัปปลิ้งพอดีกับเพลาเรียบตามความคลาดเคลื่อนที่ถูกต้อง และแรงบิดในการจับยึดดุมเป็นไปตามข้อกำหนดสำหรับแรงบิดสูงสุดของแอปพลิเคชัน

ยืนยันว่าการสัมผัสหน้าแปลนติดตั้งเพียงพอทางความร้อน — พิกัดต่อเนื่องของมอเตอร์สมมติว่าความร้อนไหลผ่านหน้าแปลนเข้าสู่โครงสร้างเครื่องจักร ดังนั้นการติดตั้งบนวัสดุฉนวนหรือมีการสัมผัสพื้นผิวไม่ดีจะลดแรงบิดต่อเนื่องที่ทำได้ 

ทดสอบเบรกจับยึดก่อนการต่อคัปปลิ้งทางกล โดยการวนรอบแรงดันไฟฟ้าเบรกและยืนยันการปลดและการจับยึดที่สะอาด

หลังจากการตั้งค่าไดรฟ์ ตรวจสอบว่าการระบุมอเตอร์อัตโนมัติได้รับการยอมรับอย่างถูกต้องโดยระบบ SINAMICS และข้อมูลมอเตอร์ของไดรฟ์ตรงกับป้ายชื่อมอเตอร์ก่อนที่จะดำเนินการคำสั่งการเคลื่อนที่ครั้งแรก