AB MPL-B320P-SJ72A Allen-Bradley MPLB430PSJ72AA เครื่องยนต์อัตโนมัติต่ํา

Allen-Bradley MPL-B320P-SJ72A | มอเตอร์เซอร์โวไร้แปรงถ่าน Kinetix MP-Series แบบอินเนอร์เชียต่ำ — 1.5kW, 3.05Nm, 5000RPM, 400V, 1024 Sin/Cos Hiperface Encoder, SpeedTEC DIN

ภาพรวม

Allen-Bradley MPL-B320P-SJ72A เป็นมอเตอร์เซอร์โว AC แบบไร้แปรงถ่าน Kinetix MP-Series แบบอินเนอร์เชียต่ำในคลาส 400V ให้กำลัง 1.5 kW พร้อมแรงบิดต่อเนื่องที่สภาวะหยุดนิ่ง 3.05 Nm และความเร็วสูงสุด 5,000 RPM คุณลักษณะที่โดดเด่นซึ่งทำให้แตกต่างจากรุ่นที่ปรับปรุงใหม่ในตระกูลทางกายภาพเดียวกันคืออุปกรณ์ป้อนกลับ: ตัวเข้ารหัสแบบสัมบูรณ์รอบเดียว 1024 sin/cos ที่ทำงานบนโปรโตคอล Hiperface

Hiperface — อินเทอร์เฟซตัวเข้ารหัสแบบไฮบริดอนุกรม/อนาล็อกที่พัฒนาโดย Stegmann — รวมช่องทางการสื่อสารสองช่องในสายเคเบิลเดียว: แทร็กอนาล็อกที่ส่งสัญญาณตำแหน่งดิบ 1024 รอบต่อการหมุนของคลื่นไซน์/โคไซน์ และช่องสัญญาณอนุกรม RS-485 ดิจิทัลที่ส่งข้อมูลตำแหน่งสัมบูรณ์ ข้อมูลระบุตัวตนมอเตอร์ และข้อมูลการวินิจฉัย

ไดรฟ์ประมวลผลทั้งสองช่องสัญญาณพร้อมกัน โดยใช้คลื่นไซน์/โคไซน์แบบอนาล็อกสำหรับการประมาณค่าความละเอียดสูงระหว่างการเคลื่อนที่ และช่องสัญญาณอนุกรมดิจิทัลเพื่ออ่านตำแหน่งสัมบูรณ์เมื่อเริ่มต้นระบบ สิ่งที่ออกจากตัวเข้ารหัสเป็น 1024 รอบ จะมาถึงไดรฟ์ที่ประมาณค่าความละเอียดเชิงมุมที่ละเอียดกว่ามาก — ความแม่นยำของตำแหน่งจริงเกินกว่าที่จำนวนรอบเพียงอย่างเดียวจะบ่งชี้

การผสมผสานตัวเข้ารหัสและโปรโตคอลนี้เป็นมาตรฐานการป้อนกลับที่แม่นยำสำหรับแพลตฟอร์มไดรฟ์ Kinetix 6000 และ 7000 เมื่อ MPL-B320P-SJ72A ถูกระบุสำหรับการผลิตเครื่องจักร

การติดตั้งจำนวนมากที่ยังคงใช้งานไดรฟ์รุ่นเหล่านี้อยู่ จำเป็นต้องใช้อินเทอร์เฟซการป้อนกลับที่แน่นอนนี้ — ตัวแปรตัวเข้ารหัสแบบดิจิทัลความละเอียดสูงรุ่นใหม่กว่าจะไม่สื่อสารบนช่องสัญญาณ Hiperface ที่วงจรป้อนกลับของไดรฟ์ได้รับการออกแบบมา

ข้อมูลจำเพาะหลัก

ตัวเข้ารหัส Hiperface — 1024 Sin/Cos กลายเป็นข้อมูลตำแหน่งที่ละเอียดได้อย่างไร

ตัวเข้ารหัส 1024 sin/cos ใน MPL-B320P-SJ72A สร้างคลื่นไซน์ที่สมบูรณ์หนึ่งลูกและคลื่นโคไซน์ที่สมบูรณ์หนึ่งลูกสำหรับการหมุนของมอเตอร์ทุกๆ 1/1024 รอบ ในแง่ดิบ 1024 รอบต่อการหมุน หมายความว่าแทร็กอนาล็อกจะครบวงจรไฟฟ้า 360° ทุกๆ 0.352° ของการหมุนเพลา

แต่ 1024 รอบ/การหมุน คือจุดเริ่มต้น ไม่ใช่ความละเอียดสุดท้ายที่ไดรฟ์ทำงานด้วย

วงจรประมวลผลป้อนกลับของไดรฟ์ Kinetix จะสุ่มตัวอย่างแอมพลิจูดทันทีของทั้งช่องสัญญาณไซน์และโคไซน์ด้วยความเร็วสูง และคำนวณตำแหน่งเชิงมุมภายในแต่ละรอบโดยใช้การคำนวณอาร์กแทนเจนต์ — กระบวนการที่เรียกว่าการประมาณค่า

อัตราส่วนการประมาณค่า 256:1 หรือสูงกว่านั้นเป็นเรื่องปกติในเซอร์โวไดรฟ์ที่แม่นยำ โดยเปลี่ยนแต่ละรอบเชิงกล 1/1024 ให้เป็นตำแหน่งที่ประมาณค่าได้ 256 ตำแหน่งขึ้นไป

ดังนั้น ความละเอียดที่มีผลที่อินพุตไดรฟ์จึงมีจำนวนนับหลายหมื่นต่อการหมุน ซึ่งเป็นตัวเลขที่กำหนดโดยฮาร์ดแวร์การประมาณค่าของไดรฟ์ แทนที่จะเป็นจำนวนรอบของตัวเข้ารหัสเพียงอย่างเดียว

ช่องสัญญาณที่สอง — ลิงก์ RS-485 ดิจิทัล Hiperface — จะส่งรีจิสเตอร์ตำแหน่งสัมบูรณ์ เมื่อเปิดเครื่อง ไดรฟ์จะอ่านรีจิสเตอร์นี้เพื่อทราบตำแหน่งเพลาที่แน่นอนภายในรอบการหมุนปัจจุบันโดยไม่ต้องมีการเคลื่อนที่ใดๆ

จากนั้นไดรฟ์จะติดตามตำแหน่งจากจุดอ้างอิงนั้นโดยใช้ข้อมูล sin/cos ที่ประมาณค่าความละเอียดสูง

ผลลัพธ์คือระบบป้อนกลับที่รวมความแน่นอนในการเริ่มต้นระบบสัมบูรณ์ของรีจิสเตอร์ตำแหน่งดิจิทัลเข้ากับความละเอียดสูง การป้อนกลับความเร็วแบนด์วิดท์สูงของแทร็ก sin/cos แบบอนาล็อก — สองงาน หนึ่งสายเคเบิล หนึ่งขั้วต่อตัวเข้ารหัส

รอบเดียวสัมบูรณ์ — สิ่งที่ให้มาและสิ่งที่ไม่ได้ให้มา

รอบเดียวสัมบูรณ์ หมายความว่าตัวเข้ารหัสจะทราบตำแหน่งเชิงมุมภายในหนึ่งรอบการหมุนเพลาที่สมบูรณ์ตั้งแต่เปิดเครื่อง ทันทีที่ไดรฟ์ Kinetix เริ่มทำงาน มันจะอ่านค่าตำแหน่งระหว่าง 0 ถึง 359.999...° จากช่องสัญญาณอนุกรม Hiperface โดยไม่ต้องมีการเคลื่อนที่ของเพลา

สิ่งที่ไม่ได้ให้มาคือความรู้ว่ามีการหมุนครบกี่รอบสะสมตั้งแต่ตัวเข้ารหัสถูกเริ่มต้นระบบครั้งล่าสุด

หลังจากการหยุดจ่ายไฟ หากแกนมีการเคลื่อนที่หนึ่งรอบหรือมากกว่านั้น — ผ่านการหมุนตามแรงเฉื่อย การเคลื่อนที่ด้วยมือ หรือการคืบของกลไก — ไดรฟ์จะอ่านตำแหน่งเชิงมุมภายในรอบที่ถูกต้อง แต่ไม่สามารถกำหนดตำแหน่งสัมบูรณ์หลายรอบได้หากไม่มีการเคลื่อนที่เพื่อหาจุดอ้างอิง

ในทางปฏิบัติ หมายความว่า: หลังจากการเปิดเครื่องแต่ละครั้งบนแกนเชิงเส้นที่มีระยะการเดินทางมากกว่าหนึ่งรอบมอเตอร์ จะต้องมีการกลับไปยังจุดอ้างอิงเพื่อสร้างตำแหน่งสัมบูรณ์หลายรอบขึ้นใหม่

สำหรับแกนหมุนที่มีระยะการเดินทางน้อยกว่าหนึ่งรอบ หรือสำหรับการใช้งานที่ตำแหน่งสัมบูรณ์ภายในรอบเพียงพอ ตัวเข้ารหัสรอบเดียวจะช่วยขจัดความจำเป็นในการหาจุดอ้างอิงโดยสิ้นเชิง ตัวแปร Hiperface หลายรอบ — ซีรีส์ MJ ในตระกูลมอเตอร์เดียวกัน — ขยายการรักษาตำแหน่งสัมบูรณ์ข้ามหลายรอบสำหรับการใช้งานที่การขจัดความจำเป็นในการหาจุดอ้างอิงตลอดระยะการเดินทางของแกนเป็นข้อกำหนดในการปฏิบัติงาน

3.05 Nm ต่อเนื่อง, 7.91 Nm สูงสุด — แพลตฟอร์มประสิทธิภาพเดียวกัน

ข้อมูลจำเพาะแรงบิดของ MPL-B320P-SJ72A เหมือนกับรุ่น SJ72AA ที่ปรับปรุงใหม่ในภายหลัง: 3.05 Nm ต่อเนื่องที่สภาวะหยุดนิ่ง, 7.91 Nm สูงสุด, 4.5A ต่อเนื่อง และ 14.0A สูงสุดที่สภาวะหยุดนิ่ง การปรับปรุงตัวเข้ารหัสไม่เปลี่ยนแปลงการออกแบบแม่เหล็กไฟฟ้าของมอเตอร์ โรเตอร์แม่เหล็กถาวรหายาก หรือลักษณะการพันขดลวด — มีเพียงอุปกรณ์ป้อนกลับและอินเทอร์เฟซการสื่อสารเท่านั้นที่เปลี่ยนแปลงระหว่างรุ่น

ที่ความเร็วที่กำหนด 5,000 RPM และกำลังขับ 1.5 kW การพันขดลวดคลาส B 400V เป็นระดับแรงดันไฟฟ้าที่เหมาะสมสำหรับแหล่งจ่ายไฟอุตสาหกรรมสามเฟส 400–480V ในยุโรปและทั่วโลก

โรเตอร์แม่เหล็กถาวรหายากที่ให้แรงบิดต่อเนื่อง 3.05 Nm ในโครง 100 มม. ความยาวแกน 50.8 มม. ทำให้แรงเฉื่อยของโรเตอร์อยู่ที่ 0.000078 kg·m² — ต่ำพอที่มวลของมอเตอร์เองมีส่วนน้อยต่อแรงเฉื่อยรวมที่ไดรฟ์รับรู้ ทำให้แรงบิดสูงสุด 7.91 Nm ที่มีอยู่สามารถเร่งโหลดเป็นหลัก แทนที่จะเป็นตัวมอเตอร์เอง

ฉนวนคลาส H ที่ 180°C ให้ระยะความร้อนที่ต้องการสำหรับการใช้งานอุตสาหกรรมต่อเนื่อง

การติดตั้งที่ถูกต้อง — เส้นทางการระบายความร้อนของมอเตอร์ผ่านหน้าแปลนไปยังโครงสร้างเครื่องจักร — ต้องการการสัมผัสทางความร้อนที่เพียงพอระหว่างหน้าสัมผัสการติดตั้งมอเตอร์และเครื่องจักร การติดตั้งบนวัสดุที่แยกความร้อนหรือมีช่องว่างระหว่างหน้าสัมผัสมากเกินไปจะลดพิกัดแรงบิดต่อเนื่องที่มีผลของมอเตอร์ให้ต่ำกว่าค่าบนป้ายชื่อ

ขั้วต่อ SpeedTEC DIN และเพลาแบบมีลิ่ม

ขั้วต่อวงกลมมุมฉาก SpeedTEC DIN ในการกำหนดค่าที่หมุนได้ 180° เป็นอินเทอร์เฟซทางกลเดียวกันที่ใช้ตลอดซีรีส์ MPL ที่รหัสขั้วต่อนี้

ปลอกล็อคแบบหมุนควบครึ่งรอบเพียงครั้งเดียวจะต่อขั้วต่อได้อย่างสมบูรณ์ในเวลาที่ใช้ในการหมุนจากสถานะปลดล็อคเป็นล็อค — เชื่อถือได้ ทำซ้ำได้ และยืนยันด้วยการยืนยันการเข้าที่สมบูรณ์ด้วยการสัมผัสและเสียง

การหมุน 180° ของหัวมุมฉากช่วยให้สามารถกำหนดทิศทางการออกของสายเคเบิลได้ก่อนการล็อค โดยจัดทิศทางสายเคเบิลไปยังเส้นทางการเดินสายโดยไม่เกิดความเครียดที่สายเคเบิลที่มอเตอร์

ส่วนต่อขยายเพลาแบบมีลิ่มให้การเข้าที่เชิงมุมที่แน่นอนระหว่างมอเตอร์และข้อต่อ

ที่แรงบิดต่อเนื่อง 3.05 Nm และสูงสุด 7.91 Nm ลิ่มจะป้องกันการลื่นไถลเชิงมุมระหว่างเพลาและดุมล้อ โดยไม่คำนึงถึงสภาพแรงยึด — มีความสำคัญอย่างยิ่งสำหรับการใช้งานที่มีการกลับทิศทางแรงบิดบ่อยครั้ง ซึ่งแรงบิดเป็นรอบจะทำให้ส่วนต่อประสานเพลา-ข้อต่อเกิดความเครียดซ้ำๆ ในทิศทางสลับกัน

ลิ่มจะมาพร้อมกับมอเตอร์; ดุมข้อต่อจะต้องถูกกลึงให้มีร่องลิ่มที่ตรงกันตามความคลาดเคลื่อนที่ถูกต้องสำหรับเส้นผ่านศูนย์กลางเพลามอเตอร์

ไม่มีซีลเพลาติดตั้งจากโรงงาน หากไม่มีซีล พิกัด IP จะแตกต่างกันไปตามการวางแนวการติดตั้งตามที่ระบุไว้ข้างต้น

สำหรับการติดตั้งที่ช่องเพลาจะสัมผัสกับของเหลวในกระบวนการ สารหล่อเย็น หรือสิ่งปนเปื้อนที่สำคัญ ชุดซีลเพลาที่เหมาะสม — สั่งซื้อแยกต่างหากโดยอ้างอิงจากแคตตาล็อกซีลเพลา MPL — ให้การป้องกันเพลาตามมาตรฐาน IP66 เมื่อติดตั้งอย่างถูกต้องก่อนติดตั้งข้อต่อ

ความเข้ากันได้ของไดรฟ์ Kinetix และรายละเอียดโปรโตคอล Hiperface

MPL-B320P-SJ72A และอินเทอร์เฟซตัวเข้ารหัส Hiperface เข้ากันได้โดยธรรมชาติกับ Kinetix 6000, Kinetix 6200/6500, Kinetix 7000, และ Ultra3000 ตระกูลไดรฟ์ — แพลตฟอร์มไดรฟ์ Rockwell Automation ที่ออกแบบมาเพื่อประมวลผลการป้อนกลับโปรโตคอล Hiperface บนการ์ดอินเทอร์เฟซป้อนกลับมอเตอร์

โปรโตคอล Hiperface ทำงานผ่านสายเคเบิลและพินเอาต์ขั้วต่อเฉพาะบนเทอร์มินัลป้อนกลับมอเตอร์ของไดรฟ์

โมดูลป้อนกลับของไดรฟ์ต้องรองรับ Hiperface — ไม่ใช่โมดูลไดรฟ์ Kinetix ทั้งหมดที่รองรับ และโมดูลแกนของไดรฟ์ต้องได้รับการกำหนดค่าสำหรับประเภทการป้อนกลับ sin/cos และพารามิเตอร์การสื่อสารอนุกรม Hiperface

สำหรับระบบที่ไดรฟ์ที่มีอยู่ได้รับการกำหนดค่าสำหรับ Hiperface กับมอเตอร์ MPL อื่นแล้ว MPL-B320P-SJ72A เป็นตัวแทนที่สามารถเปลี่ยนได้โดยตรงในส่วนของการป้อนกลับ โดยสมมติว่าการเดินสายไฟกำลังมอเตอร์และเบรกก็ตรงกันด้วย

ข้อควรพิจารณาเชิงปฏิบัติอย่างหนึ่งเมื่อเปลี่ยน SJ72A เป็น SJ72AA รุ่นใหม่กว่า: SJ72AA ใช้ อินเทอร์เฟซตัวเข้ารหัสที่แตกต่างกัน — โปรโตคอลการป้อนกลับดิจิทัลความละเอียดสูงล้วน เข้ากันได้กับ Kinetix 5500 และ 5700 — ไม่ใช่ Hiperface

SJ72AA ไม่ใช่ตัวแทนที่เข้ากันได้กับตัวเข้ารหัสโดยตรงสำหรับ SJ72A บนไดรฟ์ Kinetix 6000 หรือ Ultra3000 โดยไม่ต้องเปลี่ยนโมดูลป้อนกลับของไดรฟ์ หรือตัวไดรฟ์เอง

คำถามที่พบบ่อย

Q1: ความแตกต่างระหว่าง MPL-B320P-SJ72A และ MPL-B320P-SJ72AA คืออะไร?

มอเตอร์ทั้งสองเหมือนกันทั้งทางกายภาพและทางไฟฟ้า — เฟรมเดียวกัน ความยาวแกนเดียวกัน แรงบิด กระแส ความเร็ว ขั้วต่อ เพลา และพิกัด IP ความแตกต่างเพียงอย่างเดียวคือตัวเข้ารหัส SJ72A ใช้ตัวเข้ารหัสแบบสัมบูรณ์รอบเดียว 1024 sin/cos ที่ใช้โปรโตคอล Hiperface เข้ากันได้กับไดรฟ์ Kinetix 6000, 7000 และ Ultra3000

SJ72AA ใช้ตัวเข้ารหัสแบบดิจิทัลความละเอียดสูงรุ่นใหม่กว่าที่ใช้โปรโตคอลการป้อนกลับที่แตกต่างกัน เข้ากันได้กับ Kinetix 5500 และ 5700 นอกเหนือจาก 6000 และ 7000 เมื่อเปลี่ยน SJ72A บนเครื่องจักรที่มีอยู่ ตัวเข้ารหัสของมอเตอร์ทดแทนจะต้องตรงกับโปรโตคอลการป้อนกลับของไดรฟ์ที่ติดตั้ง — SJ72AA ไม่สามารถแทนที่ SJ72A บนไดรฟ์ Kinetix 6000 หรือ Ultra3000 ได้โดยไม่ต้องมีการเปลี่ยนแปลงฝั่งไดรฟ์

Q2: ไดรฟ์บรรลุความละเอียดตำแหน่งสูงจาก 1024 รอบ sin/cos ได้อย่างไร?

ไดรฟ์จะสุ่มตัวอย่างระดับแรงดันไฟฟ้าทันทีบนช่องสัญญาณเอาต์พุตไซน์และโคไซน์ด้วยอัตราที่สูง และคำนวณมุมเศษส่วนภายในแต่ละรอบผ่านการประมาณค่าอาร์กแทนเจนต์

อัตราส่วนการประมาณค่า 256:1 เปลี่ยนแต่ละรอบเชิงกล 1/1024 ให้เป็นจำนวนนับตำแหน่งที่ประมาณค่าได้ 256 ตำแหน่ง ทำให้ได้ความละเอียดการป้อนกลับที่มีผลประมาณ 262,144 จำนวนนับต่อการหมุน — เทียบเท่ากับตัวเข้ารหัสแบบดิจิทัล 18 บิต 

ความละเอียดที่ประมาณค่าได้จริงขึ้นอยู่กับฮาร์ดแวร์ประมวลผลป้อนกลับของไดรฟ์ ประเด็นสำคัญ: จำนวนรอบ 1024 ไม่ใช่ความละเอียดในการทำงาน มันคือวัตถุดิบที่อิเล็กทรอนิกส์การประมาณค่าของไดรฟ์แปลงเป็นสัญญาณตำแหน่งที่ละเอียดกว่ามาก

Q3: ตัวเข้ารหัสรอบเดียวบน SJ72A ต้องการการหาจุดอ้างอิงหลังจากการเปิดเครื่องหรือไม่?

สำหรับแกนเชิงเส้นหรือแกนหมุนที่มีระยะการเดินทางมากกว่าหนึ่งรอบมอเตอร์: ใช่ โดยทั่วไปจะต้องมีการเคลื่อนที่เพื่อหาจุดอ้างอิงหลังจากการสูญเสียพลังงานเพื่อสร้างตำแหน่งสัมบูรณ์หลายรอบขึ้นใหม่

ช่องสัญญาณอนุกรม Hiperface ให้ตำแหน่งเชิงมุมสัมบูรณ์ภายในหนึ่งรอบเมื่อเปิดเครื่อง — แต่ไม่สามารถคำนวณรอบที่สมบูรณ์ที่อาจเกิดขึ้นระหว่างการสูญเสียพลังงานได้

สำหรับการใช้งานที่แกนไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ระหว่างการสูญเสียพลังงาน และตำแหน่งภายในรอบเมื่อเปิดเครื่องเป็นที่ทราบว่าถูกต้อง ไดรฟ์อาจยอมรับตำแหน่งของตัวเข้ารหัสโดยตรงโดยไม่ต้องหาจุดอ้างอิง

ตัวแปรหลายรอบ (รหัสต่อท้าย MJ) ขยายการรักษาตำแหน่งสัมบูรณ์ข้ามหลายรอบ ทำให้ไม่ต้องใช้ข้อกำหนดนี้สำหรับการกำหนดค่าแกนส่วนใหญ่

Q4: จะเกิดอะไรขึ้นหากขั้วต่อ SpeedTEC ไม่ได้ล็อคสนิท?

ขั้วต่อ SpeedTEC ที่เข้าที่บางส่วนจะสัมผัสทางไฟฟ้า แต่สัญญาณ Hiperface sin/cos และอนุกรมจะไวต่อการสัมผัสที่ไม่ต่อเนื่องที่เกิดจากการสั่นสะเทือน

โหมดความล้มเหลวจะปรากฏเป็นรหัสข้อผิดพลาดตัวเข้ารหัสแบบสุ่มที่ไดรฟ์ — การแจ้งเตือนข้อผิดพลาดตำแหน่ง การแจ้งเตือนการสูญเสียการป้อนกลับ หรือพฤติกรรมความเร็วที่ผิดปกติ — แทนที่จะเป็นข้อผิดพลาดที่คงที่ซึ่งระบุสาเหตุได้ทันที 

ปลอกล็อคของขั้วต่อจะต้องหมุนไปยังตำแหน่งที่ล็อคสนิทจนกว่าจะรู้สึกถึงการยืนยันการเข้าที่ บนมอเตอร์ที่ถอดและติดตั้งใหม่ระหว่างการบำรุงรักษา ขั้นตอนที่ถูกต้องคือการตรวจสอบการเข้าที่ของขั้วต่ออีกครั้งก่อนเปิดเครื่องไดรฟ์ และใช้เวลาประมาณสองวินาที

Q5: การตรวจสอบการติดตั้งที่สำคัญเฉพาะสำหรับ MPL-B320P-SJ72A คืออะไร?

ยืนยันว่าโมดูลไดรฟ์ Kinetix รองรับโปรโตคอล Hiperface ก่อนเชื่อมต่อ — ใช้การกำหนดค่าแกนของไดรฟ์ใน Studio 5000 เพื่อยืนยันว่าประเภทการป้อนกลับถูกตั้งค่าเป็น Hiperface/sin-cos ไม่ใช่แบบเพิ่มหรือแบบดิจิทัลความละเอียดสูง

ตรวจสอบว่าสายเคเบิลป้อนกลับมอเตอร์มีพิกัดสำหรับ Hiperface (สายเคเบิลต้องมีทั้งคู่ sin/cos แบบอนาล็อกและคู่ดิฟเฟอเรนเชียล RS-485 พร้อมการป้องกันที่ถูกต้อง — สายเคเบิลตัวเข้ารหัสมาตรฐานที่ไม่มีคู่ RS-485 จะป้องกันการอ่านตำแหน่งสัมบูรณ์ แม้ว่าแทร็กอนาล็อกจะเชื่อมต่ออย่างถูกต้องก็ตาม)

เสียบขั้วต่อ SpeedTEC ให้สนิทก่อนเปิดเครื่องไดรฟ์

ยืนยันว่าเพลาแบบมีลิ่มและร่องลิ่มของดุมข้อต่อตรงกัน และตัวยึดดุมล้อถูกขันแน่นตามข้อกำหนด หลังจากการเปิดเครื่องครั้งแรก ตรวจสอบว่าไดรฟ์อ่านตำแหน่งสัมบูรณ์ที่เสถียรก่อนที่จะดำเนินการคำสั่งการเคลื่อนที่ใดๆ