บอร์ด GE FANUC A20B-2900-0450 A20B29000450 A2OB-29OO-O45O

FANUC A20B-2900-0450 | โมดูล R-J Control M32i — FANUC Robot Controller, ผลิตในประเทศญี่ปุ่น

หมายเลขชิ้นส่วน: A20B-2900-0450

ผู้ผลิต: FANUC Corporation (ญี่ปุ่น)

ประเภทผลิตภัณฑ์: โมดูล R-J Control M32i (PCB)

ซีรีส์บอร์ด: A20B-2900

ระบบที่รองรับ: FANUC R-J Series Robot Controllers

ภาพรวม

A20B-2900-0450 คือโมดูล R-J Control M32i สำหรับคอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ซีรีส์ R-J ของ FANUC R-J เป็นแพลตฟอร์มคอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์หลักของ FANUC ในยุคนั้น — คอนโทรลเลอร์ที่จัดการทุกแง่มุมของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ การประมวลผลโปรแกรม I/O และการสื่อสารสำหรับแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมของ FANUC

โมดูล M32i คือบอร์ดประมวลผลกลางของคอนโทรลเลอร์: ส่วนประกอบที่รันซอฟต์แวร์ควบคุมของหุ่นยนต์ ประมวลผลโปรแกรมการเคลื่อนที่ จัดการอินเทอร์เฟซของคอนโทรลเลอร์แบบสอน และประสานงานเซอร์โวไดรฟ์สำหรับแกนหุ่นยนต์ทั้งหมด

คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ FANUC จากยุค R-J ยังคงให้บริการในงานประกอบยานยนต์ การเชื่อมด้วยอาร์ค การจัดการวัสดุ และการโหลดชิ้นส่วนเป็นเวลาหลายปี คอนโทรลเลอร์เหล่านี้ยังคงใช้งานในการผลิตในโรงงานที่ดูแลฝูงหุ่นยนต์ของตน เมื่อโมดูล M32i ล้มเหลว หุ่นยนต์จะไม่ทำงาน — การเคลื่อนที่ไม่สามารถทำได้หากไม่มีโปรเซสเซอร์กลาง

A20B-2900-0450 คือชิ้นส่วนอะไหล่ที่คืนฟังก์ชันให้กับคอนโทรลเลอร์ที่ล้มเหลว

ข้อมูลจำเพาะหลัก

สถาปัตยกรรมคอนโทรลเลอร์ R-J

คอนโทรลเลอร์ FANUC R-J ใช้สถาปัตยกรรมบอร์ดแบบโมดูลาร์ โมดูล M32i เป็นโปรเซสเซอร์หลัก — รันซอฟต์แวร์ปฏิบัติการของหุ่นยนต์ ประมวลผลโปรแกรมการเคลื่อนที่ และจัดการฟังก์ชันควบคุมระดับสูงทั้งหมด บอร์ดสนับสนุนจัดการการสื่อสารเซอร์โว I/O และอินเทอร์เฟซอุปกรณ์ต่อพ่วง แต่ทั้งหมดขึ้นอยู่กับโมดูล M32i ในการประสานงาน

ความเป็นโมดูลาร์นี้เป็นไปโดยเจตนา บอร์ดแต่ละบอร์ดสามารถเปลี่ยนได้โดยอิสระเมื่อล้มเหลว โดยไม่ต้องเปลี่ยนคอนโทรลเลอร์ทั้งหมด

โมดูล M32i เป็นส่วนประกอบที่สำคัญที่สุดเพียงชิ้นเดียว — ความล้มเหลวที่นี่จะหยุดหุ่นยนต์โดยไม่คำนึงถึงสภาพของบอร์ดอื่นๆ ทั้งหมด

โมดูลจะเสียบเข้ากับโครงสร้างบอร์ดหลักของคอนโทรลเลอร์ผ่านขั้วต่อที่กำหนดไว้

หลังจากการติดตั้งโมดูลทดแทน ซอฟต์แวร์ของหุ่นยนต์ — โปรแกรม ตัวแปรระบบ ข้อมูลการปรับเทียบ — จะต้องถูกกู้คืนจากการสำรองข้อมูล

ฮาร์ดแวร์โมดูลให้ความสามารถในการประมวลผล เนื้อหาซอฟต์แวร์เป็นตัวกำหนดว่าหุ่นยนต์จะทำอะไรกับมัน

การปรับเทียบหุ่นยนต์และการเปลี่ยนโมดูล

ข้อมูลการปรับเทียบเป็นข้อมูลที่สำคัญที่สุดอย่างหนึ่งในคอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ เป็นการสอบเทียบที่เชื่อมโยงตำแหน่งของตัวเข้ารหัสข้อต่อของหุ่นยนต์กับตำแหน่งทางกายภาพของหุ่นยนต์ในอวกาศ หากข้อมูลการปรับเทียบสูญหาย — ซึ่งเกิดขึ้นเมื่อ SRAM ของคอนโทรลเลอร์สูญเสียพลังงานหรือไม่ได้รับการสำรองข้อมูล — หุ่นยนต์จะไม่ทราบว่าอยู่ที่ไหน

จำเป็นต้องมีการปรับเทียบทางกายภาพใหม่ก่อนที่หุ่นยนต์จะสามารถใช้งานสำหรับงานที่ต้องการความแม่นยำได้

เมื่อเปลี่ยน A20B-2900-0450 ข้อมูลการปรับเทียบจะต้องถูกกู้คืนจากการสำรองข้อมูลพร้อมกับข้อมูลระบบอื่นๆ ทั้งหมด หากไม่มีการสำรองข้อมูล หุ่นยนต์จะต้องได้รับการปรับเทียบทางกายภาพใหม่ที่แต่ละแกนโดยใช้อุปกรณ์อ้างอิงหรือเครื่องหมายอ้างอิง

ขั้นตอนนี้ต้องใช้บุคลากรที่มีทักษะและใช้เวลาในการผลิตมาก

ควรถ่ายสำเนาข้อมูลทั้งหมดก่อนดำเนินการกับบอร์ดคอนโทรลเลอร์ใดๆ เสมอ

การสำรองข้อมูลที่สมบูรณ์และเป็นปัจจุบันจะเปลี่ยนการเปลี่ยนบอร์ดจากเหตุการณ์ที่อาจใช้เวลาทั้งวันให้เป็นขั้นตอนที่ใช้เวลาหนึ่งชั่วโมง

การโหลดซอฟต์แวร์ใหม่หลังการเปลี่ยน

หลังจากการเปลี่ยนโมดูล สภาพแวดล้อมซอฟต์แวร์ของคอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์จะต้องถูกสร้างขึ้นใหม่ตามระบบ:

โหลดซอฟต์แวร์ระบบจากสื่อซอฟต์แวร์คอนโทรลเลอร์เดิมหรือการสำรองข้อมูล FROM จากนั้นกู้คืนโปรแกรมหุ่นยนต์และตัวแปรระบบทั้งหมด รวมถึงข้อมูลการปรับเทียบ เฟรมเครื่องมือ เฟรมผู้ใช้ และการกำหนดค่า I/O

สุดท้าย ตรวจสอบการทำงานโดยการรันหุ่นยนต์ผ่านตำแหน่งที่ตั้งโปรแกรมไว้ด้วยความเร็วต่ำก่อนที่จะกลับสู่การผลิต

แต่ละขั้นตอนมีความสำคัญ

การข้ามขั้นตอนใดๆ อาจทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ผิดพลาดซึ่งอาจทำให้เครื่องมือ อุปกรณ์ หรือตัวหุ่นยนต์เองเสียหายได้

คำถามที่พบบ่อย

Q1: คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ R-J เปิดเครื่อง แต่แสดงข้อผิดพลาดของระบบก่อนที่คอนโทรลเลอร์แบบสอนจะตอบสนอง โมดูล M32i น่าจะเป็นสาเหตุของปัญหาหรือไม่?

ข้อผิดพลาดของระบบที่ป้องกันไม่ให้คอนโทรลเลอร์แบบสอนตอบสนอง แสดงว่าโมดูล CPU ไม่สามารถเริ่มต้นการทำงานให้เสร็จสมบูรณ์ได้

ซึ่งสอดคล้องกับความผิดปกติของโมดูล M32i ตรวจสอบแรงดันไฟฟ้าของแหล่งจ่ายไฟของคอนโทรลเลอร์ให้ถูกต้องก่อน — แรงดันไฟฟ้าไม่เพียงพออาจป้องกันไม่ให้โปรเซสเซอร์ใดๆ เริ่มทำงาน

หากยืนยันว่าแหล่งจ่ายไฟปกติและข้อผิดพลาดยังคงอยู่ โมดูล M32i คือผู้ต้องสงสัยหลัก

Q2: หลังจากการเปลี่ยนโมดูล M32i หุ่นยนต์จะแจ้งเตือนข้อผิดพลาดในการปรับเทียบที่ทุกแกน เป็นสิ่งที่คาดหวังหรือไม่?

ข้อมูลการปรับเทียบจะถูกเก็บไว้ใน SRAM ที่มีแบตเตอรี่สำรอง หากข้อมูล SRAM ยังคงอยู่และแบตเตอรี่สำรองทำงาน ข้อมูลการปรับเทียบควรจะอยู่รอดจากการเปลี่ยนโมดูล

หากข้อมูลการปรับเทียบไม่ได้รับการสำรองและหายไปหลังจากการสลับ จำเป็นต้องมีการปรับเทียบทางกายภาพใหม่

ตรวจสอบหน้าจอตัวแปรระบบสำหรับค่าการปรับเทียบ — หากข้อต่อทั้งหมดแสดงค่าศูนย์หรือไม่มีข้อมูลการปรับเทียบ จำเป็นต้องมีการปรับเทียบใหม่

Q3: โปรแกรมหุ่นยนต์ยังคงอยู่หลังจากการเปลี่ยนโมดูล แต่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ผิดปกติ อะไรคือสาเหตุที่เป็นไปได้?

การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ผิดปกติหลังจากการสลับโมดูลโดยทั่วไปบ่งชี้ถึงข้อมูลเฟรมเครื่องมือหรือเฟรมผู้ใช้ที่ไม่ถูกต้อง หรือข้อมูลการปรับเทียบที่ไม่ตรงกับการสอบเทียบทางกายภาพของหุ่นยนต์ ตรวจสอบข้อมูลเฟรมเครื่องมือและเฟรมผู้ใช้กับบันทึกก่อนการเปลี่ยน

รันข้อต่อแต่ละข้อผ่านการเคลื่อนที่ด้วยตนเองช้าๆ เพื่อยืนยันทิศทางและสเกลที่ถูกต้องก่อนการประมวลผลโปรแกรมใดๆ

Q4: สามารถใช้ A20B-2900-0450 จากหุ่นยนต์ซีรีส์เดียวกันเครื่องอื่นเป็นอะไหล่ได้หรือไม่?

หากหมายเลขชิ้นส่วนเหมือนกัน ฮาร์ดแวร์จะเข้ากันได้ เนื้อหาซอฟต์แวร์จากหุ่นยนต์ต้นทางจะแตกต่างกัน

ปฏิบัติต่อโมดูลทดแทนเสมือนเป็นฮาร์ดแวร์เปล่า และกู้คืนซอฟต์แวร์ของหุ่นยนต์เป้าหมายจากการสำรองไฟล์ของตัวเอง

อย่าสันนิษฐานว่าโปรแกรมหรือพารามิเตอร์จากหุ่นยนต์ต้นทางสามารถนำมาใช้ได้

Q5: ข้อมูลการปรับเทียบจะถูกสำรองข้อมูลอย่างไรเพื่อป้องกันความล้มเหลวของโมดูลในอนาคต?

ข้อมูลการปรับเทียบจะรวมอยู่ในข้อมูลสำรอง SRAM แบบเต็มจากเมนูระบบของคอนโทรลเลอร์แบบสอน

การสำรองข้อมูลนี้จะเขียนตัวแปรระบบทั้งหมด รวมถึงข้อมูลการปรับเทียบ ไปยังไฟล์การ์ดหน่วยความจำ ติดป้ายการ์ดด้วยรหัสหุ่นยนต์และวันที่

เก็บสำเนาสำรองหลายรุ่น สำรองข้อมูลใหม่ทุกครั้งที่มีการปรับเทียบใหม่