บ้าน
>
ผลิตภัณฑ์
>
แผงวงจรซีเอ็นซี
>
|
| สถานที่กำเนิด | ญี่ปุ่น |
| ชื่อแบรนด์ | FANUC |
| ได้รับการรับรอง | CE ROHS |
| หมายเลขรุ่น | A16B-3200-0601 |
รายการFANUC A16B-3200-0601เป็นบอร์ด CPU หลักสําหรับ FANUC R-J3iC และ R-30iA เครื่องควบคุมหุ่นยนต์ที่สั่งซื้อด้วยตัวเลือก Force Sensor
มันเกี่ยวข้องอย่างใกล้ชิดกับบอร์ดมาตรฐาน A16B-3200-0600และการเข้ากันได้กับบัตรลูกเดียวกัน แต่ -0601 มีวงจรอินเตอร์เฟสเพิ่มเติมที่ -0600 ไม่มี: ฮาร์ดแวร์ที่จําเป็นในการเชื่อมต่อและสื่อสารกับหน่วยเซ็นเซอร์แรง / ทอร์คของ FANUC
ตัวเลือก Force Sensor เป็นสิ่งที่ทําให้หุ่นยนต์ FANUC สามารถฝึกเคลื่อนไหวที่สอดคล้องได้ โดยปรับเส้นทางของมันในเวลาจริง โดยใช้แรงที่มันตรวจจับที่ข้อมือหรือปลายตัวประกอบไม่มีการตรวจจับแรง, โรบอตจะดําเนินการตามเส้นทางที่โปรแกรมไว้ ไม่ว่าแรงใดจะเกิดขึ้นกับเครื่องมือ: ถ้าหุ่นยนต์กดชิ้นส่วนเข้าไปในเครื่องติดตั้งด้วยแรงมากเกินไปหรือพบกับความต้านทานที่ไม่คาดหวังระหว่างการดําเนินการการใส่, มันไม่มีกลไกการตอบสนองในการปรับ
ด้วยตัวเลือก Force Sensor โปรแกรมควบคุมของหุ่นยนต์อ่านผลการออกของ Force Sensor อย่างต่อเนื่องและปรับความเร็วแกนและตําแหน่งเพื่อรักษาแรงที่ต้องการหรือโปรไฟล์ความเป็นมา.
The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.
This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.
| ปริมาตร | มูลค่า |
|---|---|
| เครื่องควบคุมที่เข้ากันได้ | FANUC R-J3iC, R-30iA |
| FANUC เลขสั่งซื้อ | A05B-2500-H002 |
| การตั้งค่า | ตัวเลือกเซ็นเซอร์แรง |
| จําเป็นต้องใช้ Backplane | A05B-2500-C001 (2 สล็อต) หรือ C002 (4 สล็อต) |
| การ์ด CPU | A20B-3400-0020 (32MB) หรือ A20B-3400-0021 (64MB) |
| บอร์ดมาตรฐานที่เกี่ยวข้อง | A16B-3200-0600 (ตัวเลือกมาตรฐาน) |
| สถานะ | มีอยู่ ผ่านการทดสอบ, ปริมาตรการต้องการการลดใหม่ |
| สาเหตุ | ญี่ปุ่น |
ตัวเลือก Force Sensor เปิดหมวดหมู่ของภารกิจหุ่นยนต์ที่ยากที่จะดําเนินงานได้อย่างน่าเชื่อถือ ด้วยการควบคุมตําแหน่งเท่านั้น
งานเหล่านี้มีลักษณะร่วมกัน ความสําเร็จไม่เพียงแต่ขึ้นอยู่กับการบรรลุตําแหน่งที่ถูกต้องแต่เมื่อนําแรงที่เหมาะสม ̇ และตําแหน่งที่เหมาะสม และแรงที่เหมาะสม อาจแตกต่างกันจากจักรยานไปสู่จักรยานเพราะความอดทนส่วน, ความแตกต่างของพื้นผิวหรือความแตกต่างของชิ้นงาน
เครื่องประกอบหุ่นยนต์ที่มีการใส่ที่สอดคล้อง:การใส่แกนเข้าไปในช่องเจาะ เครื่องเชื่อมเข้าในซ็อต หรือเบียร์เข้าในเรือนใช้งาน ทั้งหมดนี้ต้องให้ชิ้นส่วนถูกจัดให้ตรงกัน แล้วดันเข้าไปด้วยแรงที่ควบคุมหากส่วนที่ไม่ได้ถูกจัดให้ตรงกันอย่างสมบูรณ์แบบเมื่อการใส่เริ่มต้นการควบคุมโดยเฉพาะจากตําแหน่ง สร้างแรงบด
การควบคุมแรงที่สอดคล้องกัน ทําให้หุ่นยนต์รู้สึกถึงแรงที่ผิดไป และปรับเส้นโคจรของมัน เพื่อหาเส้นทางที่มีความต้านทานน้อยที่สุดทําการใส่ได้สําเร็จ แม้จะมีความแตกต่างจากส่วนหนึ่งไปยังส่วนหนึ่ง.
การติดตามพื้นผิวและการบด:การบด, กําจัดหุบ, และการเคลือบต้องการแรงสัมผัสต่อเนื่องกับพื้นผิวการควบคุมตําแหน่งไม่สามารถรักษาแรงที่คงที่ต่อต้านความผิดปกติของพื้นผิว.
การควบคุมแรงจะอ่านแรงสัมผัสจริง และปรับตําแหน่งปกติของหุ่นยนต์ต่อพื้นผิว เพื่อรักษาแรงที่กําหนดไว้ผลิตการกําจัดวัสดุที่คงที่หรือการเสร็จผิวไม่ว่าผิวจะเปลี่ยนแปลงอย่างไร.
การตรวจสอบชิ้นส่วนด้วยซอนด์สัมผัส:การวัดขนาดของชิ้นส่วนด้วยซอนด์สัมผัสต้องใช้แรงที่ควบคุมในการนั่ง เพื่อให้แน่ใจว่าซอนด์สัมผัสอย่างเต็มที่โดยไม่อ้วนกลไกซอนด์
การตรวจสอบที่ควบคุมด้วยแรง ใช้แรงที่ตั้งที่วางโปรแกรมแล้วอ่านตําแหน่ง โดยรวมพลังและการตรวจจับตําแหน่งเพื่อตรวจสอบมิติที่แม่นยํา
จากมุมมองของโปรแกรมหุ่นยนต์และการควบคุมการเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ที่ติด A16B-3200-0601 ดูเหมือนจะเหมือนกันกับหุ่นยนต์ที่มี A16B-3200-0600 สําหรับการปฏิบัติงานของหุ่นยนต์ทั่วไป, การเคลื่อนไหวแบบเส้นโค้ง, การแทรกแซงแบบเส้นตรงและวงกลม, ทั้งหมดทํางานผ่านวิธีการเขียนโปรแกรมและอินเตอร์เฟสเดียวกัน
ตัวเลือก Force Sensor เพิ่มแหล่งข้อมูลเพิ่มเติม (การอ่านของเซ็นเซอร์) และโครงสร้างการเขียนโปรแกรมเพิ่มเติม (สภาพแรง, กรอบความเป็นมาแบบการเคลื่อนที่ที่ควบคุมด้วยแรง) ไปยังสภาพแวดล้อมการเขียนโปรแกรมของหุ่นยนต์.
จากมุมมองของฮาร์ดแวร์ A16B-3200-0601 มีเครื่องเชื่อมเซ็นเซอร์แรงและวงจรอินเตอร์เฟซที่เกี่ยวข้องที่ -0600 ไม่มี
A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.
ในทางกลับกัน เครื่องควบคุมที่สร้างขึ้นด้วยบอร์ด -0601 Force Sensor สามารถใช้ตัวเลือกของเซ็นเซอร์แรง หรือสามารถทํางานโดยไม่ต้องเชื่อมเซ็นเซอร์ (ทํางานเป็นหุ่นยนต์มาตรฐานในการควบคุมตําแหน่ง)ทําให้ -0601 เป็นเซอร์เซ็ตของความสามารถของ -0600.
ความคิดสํารองข้อมูลและการฟื้นฟูข้อมูลทั้งหมดที่ใช้กับการเปลี่ยนบอร์ดมาตรฐาน A16B-3200-0600 ใช้ได้เหมือนกันที่นี่ โปรแกรมหุ่นยนต์, การควบคุมข้อมูล, ปริมาตรฐานระบบ, พิกัดเครื่องมือและกรอบผู้ใช้งานทั้งหมดต้องสํารองก่อนการเปลี่ยนบอร์ดและซ่อมแซมหลังจากนั้น.
ตัวเลือก Force Sensor เพิ่มประเภทข้อมูลเพิ่มเติมไปยังความต้องการสํารองนี้: การตั้งค่าเซ็นเซอร์แรง รวมถึงกรอบการติดตั้งเซ็นเซอร์, ข้อมูลการปรับขนาดเซ็นเซอร์และพารามิเตอร์เซ็นเซอร์แรงใด ๆ ที่อาจถูกปรับปรุงให้เหมาะกับอุปกรณ์เฉพาะ.
หากข้อมูลการปรับขนาดของเซ็นเซอร์แรงหายไป และต้องตั้งใหม่เซนเซอร์ต้องมีการปรับระดับใหม่ด้วยร่างกายกับหุ่นยนต์ในตําแหน่งมาตรฐานที่ทราบกัน - ขั้นตอนที่อธิบายในคู่มือการติดตั้งและบํารุงรักษา Force Sensor.
การให้แน่ใจว่าข้อมูลเหล่านี้ถูกรวมไว้ในสํารองภาพของเครื่องควบคุม ก่อนการถอดแผ่น จะช่วยประหยัดเวลาในการใช้งานใหม่อย่างสําคัญ
เมื่อสั่ง A16B-3200-0601 แทน ยืนยันรายละเอียดการสั่ง A05B-2500-H002 ไม่แทนมาตรฐาน A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) ในแอปพลิเคชัน Force Sensorเนื่องจากบอร์ดมาตรฐานขาดฮาร์ดแวร์ที่จําเป็นสําหรับการทํางานของเซ็นเซอร์แรง.
Q1: โรบอตที่มีตัวเลือก Force Sensor แสดงสัญญาณ "SRVO-062 BZAL" หลังการเปลี่ยนบอร์ดหลัก
SRVO-062 (BZAL) เป็นสัญญาณเตือนเบตเตอรี่ 0 ∙ แบตเตอรี่สํารองของเครื่องรหัส (เครื่องรหัส) สําหรับการตรวจจับตําแหน่งสมบูรณ์แบบล้มเหลว หรือข้อมูลหายไประหว่างการเปลี่ยนบอร์ด
เมื่อการเปลี่ยนบอร์ดหลัก หากข้อมูล SRAM ไม่ถูกเก็บไว้ผ่านการสํารองและการฟื้นฟูที่เหมาะสม หรือถ้าแบตเตอรี่โคเดอร์ถูกตัดระหว่างกระบวนการเครื่องนับตําแหน่งสมบูรณ์ของเครื่องรหัสกระแทกอาจถูกรีเซ็ต.
หุ่นยนต์ต้องการการปรับปรุงใหม่ การวางสานต่อแต่ละสานต่อกับเครื่องหมายมาตรฐานของมัน และการใส่การนับศูนย์อีกครั้ง ก่อนการปรับปรุงใหม่ ยืนยันว่าแบตเตอรี่ถูกเปลี่ยนใหม่และอยู่ในสภาพที่ดีเนื่องจากสาเหตุเบื้องหลัง (การหมดแบตเตอรี่) ต้องแก้ไขก่อนที่จะใช้การเรียนรู้.
Q2: การปรับขนาดเซ็นเซอร์แรงสามารถทําภายในบ้านได้หรือไม่หรือต้องการช่าง FANUC?
การปรับขนาดเซ็นเซอร์แรง FANUC เป็นขั้นตอนที่มีโครงสร้างที่อธิบายในคู่มือผู้ใช้เซ็นเซอร์แรง FANUC
ในหลักการ it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionอย่างไรก็ตาม ความแม่นยําของการปรับปรุงมีผลต่อความแม่นยําของการทํางานที่ควบคุมด้วยแรง
สําหรับการใช้งานที่สําคัญ (ความอนุญาตแรงที่แน่น, การใส่ความแม่นยํา) ควรให้มีการตรวจสอบการปรับขนาดโดยช่างที่ได้รับการรับรองจาก FANUC หลังจากมีการปรับขนาดภายในโรงงาน
Q3: โรบอตมี A16B-3200-0601 แต่โปรแกรมตัวเลือกเซ็นเซอร์แรงไม่ได้ถูกซื้อ เราสามารถเพิ่มตัวเลือกโปรแกรมในภายหลังได้ไหม?
A16B-3200-0601 ให้ความจําเป็นของฮาร์ดแวร์สําหรับการทํางานของเซ็นเซอร์แรง
ตัวเลือกโปรแกรม Force Sensor เป็นใบอนุญาตโปรแกรมเพิ่มเติมที่ต้องซื้อจาก FANUC และจดทะเบียนกับเครื่องควบคุม
หากมีฮาร์ดแวร์ (บอร์ดหลักและเซ็นเซอร์) ติดตั้ง แต่ตัวเลือกซอฟต์แวร์ไม่ได้ลงทะเบียน ฟังก์ชันเซ็นเซอร์แรงจะไม่สามารถใช้ได้ในสภาพแวดล้อมการเขียนโปรแกรมของหุ่นยนต์
การจดทะเบียนซอฟต์แวร์ออปชั่นจะดําเนินการผ่านระบบจัดการกุญแจออปชั่นของ FANUC
ติดต่อตัวแทน FANUC ของคุณเพื่อซื้อและจดทะเบียนตัวเลือกโปรแกรม Force Sensor
คําถามที่ 4: การอ่านเซ็นเซอร์แรงเคลื่อนไหวตามเวลาระหว่างการทํางาน นี่เป็นปัญหาของบอร์ดหลักหรือไม่
การอ่านของเซ็นเซอร์ในระหว่างการทํางานมักจะเป็นผลจากความร้อน หน่วยวัดความยืดของเซ็นเซอร์แรงตอบสนองกับอุณหภูมิและแรง และเมื่อเซ็นเซอร์อุ่นขึ้นในระหว่างการทํางานการเคลื่อนที่เชิงอ้างอิง 0.
This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.
หากการลื่นออกปรากฏทันทีหลังจากการเริ่มต้นเย็นและลดลงเมื่อระบบอุ่นขึ้น
หากการลื่นเกิดขึ้นอย่างสุ่ม ไม่ว่าจะเป็นอุณหภูมิ ตรวจสอบการเชื่อมต่อสายเคเบิลเซ็นเซอร์และเซ็นเซอร์ด้วยตัวเองเพื่อตรวจสอบความเสียหายทางกายภาพ
Q5: เมื่อเปลี่ยนบอร์ด A16B-3200-0601 เครื่องตรวจแรงควรติดอยู่บนหุ่นยนต์หรือไม่
ใช่ เครื่องตรวจจับแรงเป็นส่วนประกอบทางกลติดตั้งบนข้อมือของหุ่นยนต์ ครับ มันไม่จําเป็นต้องถอนออกเพื่อเปลี่ยนพานหลักในตู้ควบคุม
สายสัญญาณของเซ็นเซอร์แรง (จากเซ็นเซอร์ผ่านแขนหุ่นยนต์ไปยังตัวเชื่อมตู้ควบคุม) ยังคงเชื่อมต่อ
โฟกัสขั้นตอนการเปลี่ยนบนบอร์ดหลักของตู้ควบคุม
หลังจากเปลี่ยนบอร์ดและฟื้นฟูข้อมูล ตรวจสอบความเชื่อมต่อของเซ็นเซอร์แรง โดยยืนยันว่าการอ่านของเซ็นเซอร์ตอบสนองอย่างถูกต้องกับภาระที่ทราบกัน ก่อนที่จะนําหุ่นยนต์กลับไปผลิต
ติดต่อเราได้ตลอดเวลา
